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小水线面双体船运动姿态控制研究

摘要

随着世界各国对海洋资源的开发越来越重视，也随着现代军事国防中海洋战略地

位的不断提升，各种用途不一、性能各异的船舶不断出现在人们的视野中。小水线面

双体船(SmallWater-planeAreaTwinHull，SWATH)作为一种耐波性优良的高性能船舶，

由于中高航速下较小的阻力和宽阔的甲板面积，因此也被越来越多的群体所关注。

SWATH通过两个细长的下潜体将排水体积移至水下，有效减小了船舶受到的海浪干扰

力和干扰力矩，提高了船舶的耐波性。但这种结构也让SWATH船的水线面积比较小，

从而使得SWATH船在中高速航行时，船体自身提供的纵向恢复力和力矩不足以平衡海

浪的干扰力和干扰力矩，因此导致SWATH船的纵向(垂荡和纵摇)运动稳定性较差。针

对这一问题，国内外通常采用安装两对稳定鳍的方式。因此，本文就SWATH船的稳定

鳍控制策略展开研究，以期有效改善SWATH船的运动性能。

本文首先对SWATH船的结构特点、发展概况及控制策略研究进行了简要描述；其

次根据牛顿运动学理论建立了小水线面双体船的数学模型，并利用Maxsurf软件对运动

模型的各项水动力参数进行求解;接着给出了SWATH船稳定鳍选取的基本原则，并就

本文所采用的船模选取了相应的稳定鳍规格，然后从理论上分析了SWATH船的纵向运

动稳定性，并根据劳斯-赫尔维茨稳定性判据得到其纵向运动稳定的判定条件，同时研

究了稳定鳍安装位置、面积等因素对小水线面双体船运动特性和稳定性的影响；随后

利用SWATH船的数学模型推导出其控制系统模型，并设计了PID控制器对稳定鳍进行

控制，以期改善SWATH船的纵向运动，同时，为了更加接近实际过程，本文还对稳定

鳍的随动系统进行了建模分析，通过对随动系统开环频率特性曲线的稳定裕度进行分

析，得知所建立的随动系统模型符合实际工程应用的要求；最后，为了获得比PID控

制更佳的减摇效果，本文设计了线性二次型最优控制器对稳定鳍进行控制，并对两种

控制策略下的减摇效果进行了对比分析，结果显示：两种控制器均能够实现对SWATH

船纵向运动的减摇，但是，线性二次型最优控制器的控制效果更加优良。

本文的研究虽然取得了不错的效果，但其结果仅限于理论分析与软件仿真，缺乏

实际船舶实验的验证，只能作为实际工程的理论参考而不能成为其应用依据。

关键词：小水线面双体船；纵摇；垂荡；稳定鳍；姿态控制

小水线面双体船运动姿态控制研究

Abstract

Ascountriesaroundtheworldpaymoreandmoreattentiontothedevelopmentofmarine

resourcesandwiththecontinuousimprovementofmarinestrategicpositionsinmodern

militarydefense,shipswithdifferentpurposesandperformancesareconstantlyappearing.

SmallWater-planeAreaTwinHull(SWATH),asahigh-performanceshipwithexcellent

seakeepingperformance,hasattractedmoreandmoreattentionduetoitslowresistanceand

widedeckareaatmediumandhighspeeds.SWATHmovesthedrainagevolumeunderwater

throughtwoslendersubmersublebodies,whicheffectivelyreducesthedisturbanceforceand

momentoftheseawaveandimprovestheshipsseaworthiness.However,this