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服务机器人智能抓取中的机器视觉应用

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1服务机器人的兴起及其重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2机器视觉技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

机器视觉基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机器视觉系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1图像采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.2图像处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.3目标识别与跟踪模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2图像处理算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.1图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.3分类与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3机器视觉中的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.1深度学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.2计算机视觉．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

服务机器人中的智能抓取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1抓取任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.1物体识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.2空间定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.3抓取路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2智能抓取系统的架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.3传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.3抓取任务的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3.1视觉引导抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3.2自主导航抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.3.3协作式抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

机器视觉在服务机器人智能抓取中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1视觉引导抓取的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1.1视觉信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1.2抓取动作执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1.3反馈机制建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2自主导航抓取的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.2.1环境感知机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.2.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50