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兰州交通大学毕业设计（论文）

直流电动机双闭环调速系统的动态特性研究与仿真

摘要

直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，并且直流调速

系统在理论和实践上都比较成熟，是研究其它调速系统的基础。而用MATLAB软件

对直流调速系统进行虚拟环境下的仿真研究，不仅使用方便，也大大降低了研究成本。

本文叙述了直流电动机的基本原理和调速原理，介绍了直流电动机开环和双闭环

调速系统的组成及静、动态特性，并且根据直流电动机的基本方程建设立了调速系统

的数学模型，给出了动态结构框图，用工程设计方法设计了直流电动机双闭环调速系

统。最后，用MATLAB仿真软件搭建了仿真模型，对调速系统进行了仿真研究。

通过对直流电动机双闭环调速系统动态特性的研究与仿真，可以清楚地看到，直

流电动机双闭环调速系统具有较好的动态性能，可以在给定调速范围内，实现无静差

平滑调速，这为直流电动机调速系统的硬件实验提供了理论依据。

关键词：直流调速，双闭环系统，电流调节器，转速调节器，计算机仿真

I

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SimulationResearchonSpeedRegulationSystemofDouble

ClosedLoopofDCMotor

Abstract

Keywords:SpeedcontrolofDC-drivers，Double-closed-loop，Currentregulator，Speed

regulator，Computersimulation

II

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目录

1．绪论1

1.1课题背景1

1.2课题研究的目的和意义2

1.3论文的主要内容3

2．直流电动机调速系统4

2.1直流电动机简介4

2.1.1直流电动机的工作原理4

2.1.2直流电动机的运行特5

2.1.3直流电动机的起动与调速6

2.2转速控制的要求和调速指标7

2.3开环调速系统及其存在的问题9

2.4单闭环直流调速系统及动态校正10

2.5双闭环直流调速系统10

2.5.1双闭环直流调速系统的组成及其静特10

2.5.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能14

2.5.3双闭环调速系统的工程设计方法15

2.5.4双闭环调速系统的设计22

3．直流电动机双闭环调速系统的仿真与研究33

3.1MATLAB简介33

3.2双闭环调速系统的仿真35

3.3仿真结果分析43

结论44

致谢45

参考文献46

III

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1．绪论

1.1课题背景

直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60

年代，随着晶闸管的出现，现代电力电