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移动水声传感器网络的时间同步研究

摘要

水声传感器网络的主要组成部分部署在水面以下，由于海水流动的影响，水下传感

器节点很难保持静止状态，同时，若要组成水下立体化网络，通常都需要AUV

(AutonomousUnderwaterVehicle)或UUV(UnderwaterUnmannedVehicle)等自主移动节

点的参与，在数据传输过程中，水下传感器节点间的相对移动导致了变化的传播时延，

影响了水声传感器网络的性能。同时，由于时间同步协议对时钟偏斜的估计存在误差，

网络节点间始终存在时钟误差，随着时间推移不断累积的时钟误差，会影响并发类媒体

接入控制协议对数据传输时间的控制效果。已有研究发现长期运行的网络设备的时钟误

差呈现非线性的变化规律，说明时钟偏斜不是常量，需要网络进行周期性重同步，会消

耗本就有限的信道资源和节点能量。因此，本文围绕时钟误差的这种变化特点，基于短

生存期移动网络和长生存期移动网络对性能关注点的差异，分别提出了移动网络的高精

度时间同步协议和高能效时间同步协议。同时，结合已有的依赖于网络时间同步的并发

类媒体接入控制协议，研究了时间同步协议对移动水声传感器网络性能的影响，提出了

并发类媒体接入控制协议的改进方案。

首先，本文提出了一种基于多普勒的高精度时间同步协议。已有的适用于节点移动

场景的时间同步协议都是使用水下声速值和多普勒频移测量值来估计节点间相对移动

速度，再利用计算得到的节点间的可变传播时延提升时间同步精度，为了抑制引入的水

下声速值误差，需要在执行时间同步的同时补偿水下声速值。本文提出的基于多普勒的

高精度时间同步协议直接采用多普勒频移进行时钟偏斜和时钟偏移的估计，避免了直接

使用水下声速值的不利局面，同时，补偿了时钟偏斜对多普勒频移测量的影响。通过仿

真验证，在节点间相对移动的大时钟偏斜场景，基于多普勒的高精度时间同步协议具有

更高的时间同步精度。

其次，本文提出了一种基于卡尔曼滤波的高能效时间同步协议。已有研究通过对时

钟的长时间观测，发现时钟偏斜具有缓慢的时变性，这就要求已经完成时间同步的水下

传感器节点有必要做周期性的重同步。而基于线性时钟模型的已有时间同步协议每次估

计时钟偏斜都需要多次同步消息交互，大量的消息发射是影响水下传感器节点生存周期

的主要能耗项，本文基于陆上时间同步协议的研究成果，将通用时钟模型应用于水下传

感器节点的时间同步，提出了基于卡尔曼滤波的高能效时间同步协议，新协议对时钟偏

斜做周期性跟踪，即周期性重同步，每次时间同步只需要少量的同步消息交互，极大地

节约了节点能量。通过仿真验证，新协议具有高能效的特点，同时，新协议可以抑制节

点移动性对时间同步精度的影响，同步精度优于已有时间同步协议。

然后，通过对已有的依赖于时间同步的三种并发类媒体接入控制协议进行研究，即

哈尔滨工程大学博士学位论文

DOTS协议、FDCA协议和DS协议，进一步分析本文提出的两种新型时间同步协议，

对短生存期移动网络和长生存期移动网络性能的影响规律。先是根据网络中存在的节点

间时间同步误差，梳理三种并发类MAC协议引入时序保护之后的传输时间分配算法，

再分别基于短生存期网络场景和长生存期网络场景，应用多种时间同步协议实施网络时

间同步，对三种并发类MAC协议的性能进行了仿真分析，仿真结果说明本文提出的两

种新型时间同步协议，可以使依赖于网络时间同步的并发类MAC协议获得更优的性能。

最后，通过分析发现DS协议具备时隙化的条件，并结合DS协议工作原理进行了时隙

化改进，仿真结果说明在高业务量场景，DS协议时隙化之后获得了网络性能上的增益。

关键词：移动水声通信网络；时间同步；并发媒体接入控制协议；时钟偏斜；卡尔曼滤

波器

移动水声传感器网络的时间同步研究

ABSTRACT

Themaincomponentsoftheunderwateracousticc