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非线性系统的分析（二）;§7.4相平面法—时域法;0x;（3）相轨迹的奇点与奇线;7.4.2相轨迹的绘制——等倾线法;绘制方法：
①给出不同的αi值，得出相应的一系列等倾线方程：;【例7.1】用等倾线法绘制二阶系统的相轨迹。其微分方程为;由图可知，该系统的相轨迹是一卷向坐标原点的螺旋线。;3.由相轨迹求系统的时间响应（略）;7.4.3奇点与极限环——相轨迹的两个基本特征;图7-15二阶系统奇点的6种类型;【例7-6】
思路：奇点定义→求出奇点位置→将非线性部分线性化，求特征根→判断奇点类型→分析系统的响应特征。;2.极限环——周期运动;类型及其特点
根据极限环附近系统运动状态的可维持性将极限环分为稳定、不稳定和半稳定三种。;3.非线性系统的相平面分析（了解）;【例题分析】设具有饱和特性的非线性控制系统如图。图中T=1，M=e0=0.2，K=4，系统初始状态为零。试分析系统在r(t)=R·1(t)作用下的运行特性。;结论：系统稳定，振荡收敛，稳态误差为零。
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