自动控制原理课件：非线性系统的分析.pptx

非线性系统的分析;研究非线性控制理论的意义：

实际上，理想的线性系统并不存在，因为系统各元件的动、静态特性都存在着不同程度的非线性。如放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图7-1(a)所示。执行元件电动机，由于其轴上联接着需动力驱动的机械负载，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会启动，存在着死区；而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图7-1(b)所示。又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图7-1(c)所示。;对某些非线性因素不太严重的系统，可忽略非线性特性的影响或作小偏差线性化处理，将近似为线性系统，可用线性系统的方法加以分析和设计。但是，对于非线性程度比较严重，且系统工作范围较大的非线性系统，只有使用非线性系统的分析和设计方法，才能得到较为正确的结果。随着生产和科学技术的发展，对控制系统的性能和精度的要求越来越高，建立在上述线性化基础上的分析和设计方法已难以解决高质量的控制问题。为此，必须针对非线性系统的数学模型，采用非线性控制理论进行研究。此外，为了改善系统的性能，实现高质量的控制，还必须考虑非线性控制器的设计。例如，为了获得最短时间控制，需对执行机构采用继电控制，使其始终工作在最大电压或最大功率下，充分发挥其调节能力；为了兼顾系统的响应速率和稳态精度，需使用变增益控制器等等。

值得注意的是，非线性特性干差万别，对于非线性系统，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。线性系统是非线性系统的持例，线性系统的分析和设计方法在非线性控制系统的研究中仍将发挥非常重要的作用。;一般概念

两种分析方法：相平面法、描述函数法

利用非线性特性改善系统性能;（2）会产生自激振荡

非线性系统即使无外界作用，往往也会产生具有一定振幅和频率的稳定性振荡，称为自激（自持）振荡。在有的非线性系统中，还可能产生不止一种振幅和频率的自激振荡。自激振荡（也称为周期性运动）是非线性系统一种特有的运动形式，其振幅和频率由系统本身特性决定。;（3）频率响应畸变

线性定常系统，输入为正弦信号，则输出为同频率的正弦信号，其幅值和相位是输入频率的函数。

在非线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输出信号通常是包含高次谐波的非正弦周期函数，其周期与输入信号相同。有时还会出现跳跃谐振、倍频和分频振荡等现象。

（4）不能用叠加原理

非线性系统要用非线性微分方程来描述，不能应用叠加原理，因此没有一种通用的方法来处理各种非线性问题。有时采用分段线性化方法或其他近似方法。应该指出，研究非线性系统并不一定都要求解其暂态过程，通常讨论的重点是：

①系统是否稳定；②会不会产生自激振荡;③如会产生，其振幅和频率是多少？。;2.典型的非线性特性;（2）死区（不灵敏区）特性

特点：是当输入信号在零值附近的某一小范围之内变化时，没有相应的输出信号，只有当输入信号大于此范围时，才有信号输出。

常见于测量、放大、变换元件中，执行机构中静摩擦的影响往往也可用死区来表示。;（3）间隙（回环）特性

传动机构的间隙和铁磁元件中的磁滞现象都是很常见的非线性特性。

在齿轮传动中，由于间隙的存在，当主动轮方向改变时，从动轮保持原位不动，直到间隙消除后才改变方向。铁磁元件中的磁滞现象是一种回环特性，又称磁滞特性。;（4）继电特性

由于继电器吸合电压和释放电压的不同，其特性中包含了饱和、死区、和回环特性(图7-5)。

继电特性常常会使系统产生振荡现象，但如选择合适的继电特性可提高系统的响应速度，也可构成正弦信号发生器。;3.非线性系统的分析方法;;谐波线性化;因非线性特性大多为奇对称，则直流分量A0=0；同时各谐波分量的幅值与基波相比都比较小；再考虑到实际系统的线性部分一般都具有低通特性，因此，可以忽略其高次谐波分量，只考虑基波分量，即n=1。则：;可见：非线性环节在正弦输入情况下，其输出也可近似具有和线性环节相类似的频率响应形式，即是一个与输入信号同频率的正弦信号，只是幅值和相位发生了变化。由于只是用一次基波代替了总的输出，因此，将这种近似处理方法称为谐波线性化。;描述函数;描述函数的求取：;描述函数的物理意义：

（1）线性系统频率特性G(jω)是正弦输入信号频率ω的函数，与其幅值X无关；而非线性环节的描述函数N(X)则是正弦输入信号幅值X的函数，而与频率??无关。

（2）非线性环节的描述函数表现为关于正弦输入信号幅值X的复变增益放大器。;2.典型非线性特性的描述函数