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定位任务驱动的AUV航路规划方法

摘要

自主水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)作为水下无人平台，由于其

无需人员操控、无缆、自主航行等特点，可以灵活作用于不同海域，在水声定位中得

到了广泛应用。航路规划是AUV实现自主化的前提，传统的航路规划方法主要考虑避

障和路径长度最短化问题，没有充分考虑AUV搭载任务的特殊性，当AUV搭载水下

目标定位任务时，规划一条不仅满足避障要求且具有高定位精度的航路，能有效提高

AUV的工作效率。为了解决这一问题，本文对执行水下目标定位任务的AUV高定位

精度的航路规划进行了深入研究。

本文首先介绍了单一观测平台的水下目标定位场景，基于此种水下定位场景，使

用基于信号到达时间差(TimeDifferenceofArrival,TDOA)的方法作为水下定位方法，介

绍了该定位方法的定位原理和应用场景，使用偏微分法对基于到达时间差的定位方法

在AUV不同航路下的定位精度进行了仿真分析，并使用蒙特卡洛仿真实验对定位精度

分布结果进行了验证，仿真了不同路径下使用基于到达时间差的定位方法对目标进行

定位的定位结果，通过仿真结果得出AUV航行路径对定位方法的定位精度有很大的影

响。

传统航路规划方法主要考虑避障和路径最小化问题，没有充分考虑无人平台水下

作业的任务执行效率。当AUV执行水下目标定位任务时，定位精度受AUV航行路径

的影响较大，基于传统航路规划方法规划的路径，其定位精度显著降低。此外水声定

位声纳有视线范围限制（通常是侧视），定位目标可能会超出声纳视线覆盖范围，这不

仅会降低目标的定位精度，也可能会导致遗漏目标。为了解决这一问题，本文针对人

工势场法和蚁群算法进行了改进，提出了基于改进人工势场法和改进蚁群算法的AUV

航路规划方法。

改进人工势场法用于局部路径定位精度最优的航路规划。改进的人工势场法中，

提出了将定位精度分布转换为定位精度势场，将定位精度势场叠加到人工势场中，以

提高航路的定位精度；为了使目标始终保持在声纳视线范围内，提出了视距力的概念，



在人工势场法中引入视距力，通过改变视距力中的数学表达式，使AUV的径向速

V

度与声纳水平开角相匹配。通过仿真实验和湖试实验，验证了本文提出的改进人工势

场法的有效性。

改进蚁群算法用于全局路径定位精度最优的航路规划。改进的蚁群算法中，提出

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

了将定位精度值作为评价因子引入转移概率中，根据改进后的转移概率，AUV趋向于

朝定位精度值低的方向移动；记录每条航路的平均定位精度值，以平均定位精度值作

为衡量标准更新信息素增量，可以使平均定位精度高的航路有更高的信息素增量；为

了使目标始终保持在声纳的视线范围内，将Bresenham画圆算法引入蚁群算法中，当

确定目标位于某一栅格时，使用Bresenham画圆算法在栅格地图中为AUV规划一条以

目标为圆心的圆形路径。通过仿真实验，验证了本文提出的改进蚁群算法的有效性。

改进的人工势场法是一种局部航路规划方法，其根据水下目标的解算结果实时更

新航路，该方法在AUV行驶过程中不断更新航路，需要实时运算并保持与AUV的实

时传输；改进的蚁群算法是一种全局航路规划方法，其在本地计算机中预先为AUV规

划航路，该方法只需要在AUV行驶前将航路规划结果输入给AUV，但是对于动态障

碍的应变能力差。

关键词：AUV；水声定位；TDOA；航路规划；人工势场法；蚁群算法

定位任务驱动的AUV航路规划方法

ABSTRACT

Autonomousu