T CAMA 130—2025 设施番茄采摘机器人 采摘性能测试方法.pdfVIP

ICS65.060.01

CCSB90

团体标准

T/CAM130—2025

设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法

Testmethodforhavestingefficiencyoftomatopickingrobotinfacilities

2025-05-07发布2025-07-01实施

中国农业机械化协会  发布

T/CAM130—2025

设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法

1范围

本文件规定了设施番茄采摘机器人采摘性能的测试要求和测试方法等。

本文件适用于连栋温室内番茄采摘机器人（以下简称为“采摘机器人”）的采摘成功率和采摘效率

测试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

NY/T2970连栋温室建设标准

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

番茄采摘机器人tomatopickingrobot

用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。

3.2

垄间导轨ridgeguiderail

连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人等设备行驶的导轨。

3.3

单果采摘singletomatopicking

番茄的一种采摘模式，以单个番茄为单位进行采摘，也简称为单采或粒采。

3.4

整串采摘stringtomatopicking

番茄的一种采摘模式，以整串番茄为单位进行采摘，也简称为串采。

3.5

采摘成功率pickingsuccessrate

采摘机器人成功采摘到的番茄数量与测试区域内符合采摘要求的待采摘番茄总数的比率。

3.6

采摘效率pickingefficeincy

采摘机器人成功采摘单个（串）番茄的平均耗时。

注：单果采摘时，单位为s/个；整串采摘时，单位为s/串。

4测试要求

4.1测试项目

采摘性能测试项目包括采摘成功率和采摘效率两项内容。

4.2设施条件

连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求：

a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%；

b）垄间距为1400mm~2000mm；

c）垄间可供采摘机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。

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T/CAM130—2025

4.3环境条件

测试应在白天进行，且测试场所满足以下条件：

a）设施内无明显阴影处的光照度不低于1000Lx；

b）温度为15℃~35℃；

c）相对湿度为40%~90%。

4.4种植条件

连栋温室内番茄采用栽培槽、吊蔓式栽培，且进入采摘期。成熟番茄距离地面高度为800mm~1600

mm。

5测试方法

5.1测试前准备

5.1.1被测设备准备及周边环境检查

在测试开始前应做好被测设备的准备及周边环境的检查，包括：

a）对采摘机器人进行充电，达到额定电压；

b）采摘机器人应进行5min~10min的预热运转，确保达到正常工作状态；

c）检查采摘机器人行驶路线周边环境，确保无障碍。

5.1.2测试区准备

随机挑选相邻两垄长势正常的番茄植株，从垄间导轨的两侧各选取20m的区域