工业机器人系统运维员（中级）课件全套 宋永昌 项目1--3 机械系统检查与诊断---工业机器人运行维护与保养.pptx

工业机器人系统

运维员(中级)

项目1机械系统检查与诊断

项目2电气系统检查与诊断

项目3工业机器人运行维护与保养

项目

1

机械系统检查与诊断

工业机器人外观及其紧固状态

本体各轴噪声和振动等运行情况

本体的检查与诊断

零点位置检查

轴限位挡块及其运行环境

末端执行器装配图识读

末端执行系统的检查末端执行器的安装与紧固

与诊断末端执行器的磨损和失效检查

末端执行器气动和液压的连接密封

机械系统检查与诊断

周边设备的布局图识读

周边设备的布局检查

周边设备机械系统的

检查与诊断周边设备的安装与配合

周边设备的安全防范

各轴零点位置的校准

机械系统检查与

诊断技能训练实例

末端执行器的安装

知识目标

1.掌握机器人本体外观检查的方法。

2.掌握机器人本体各轴噪声和振动等检查方法。

3.掌握机器人零点位置的检查方法。

4.掌握机器人末端执行器的安装与紧固方法。

5.掌握周边设备布局图的识读与安全实施规范。

技能目标

1.能对机器人本体外观实施检查。

2.能对机器人本体各轴的噪声和振动进行检测。

3.能对机器人零点位置进行检测。

4.能对机器人末端执行器进行安装与紧固检查。

5.能对周边设备布局图进行识读及安全措施的防护。

1.1本体的检查与诊断

1)机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末

端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度

差，且随空间位置的变化而变化。

2)机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，

连杆的运动各自独立且更为灵活；一般连杆机构1

个或2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。

3)连杆驱动扭矩变化复杂，且与执行件位姿相关。

1.1.1工业机器人外观及其紧固状态

一、工业机器人的组成图1-1工业机器人的组成

1—机械手2—连接电缆3—控制柜4—手持编程器

1.1本体的检查与诊断

图1-2机器人的主要结构部件

1—腕部2—小臂3—平衡配重4—电气设备5—转盘6—底座7—大臂

1.1本体的检查与诊断

1.腕部

2.小臂

3.平衡配重

4.电气设备

5.转盘

6.底座

7.大臂

二、机器人的检查

1.环境温度的检查

1.1本体的检查与诊断

2.现场环境的确认

3.电气检查

(1)线路检查机确认机器人控制柜的电源线正常，控制柜与机器人之间的动力电缆正常，接地正

常，其他电缆连接正常，如图1-4所示。

图1-3确认现场环境图1-4电气检查

1.1本体的检查与诊断

(2)设备检查机确认机器人控制柜电器元件是否正常，并检查是否有外观损坏或烧毁的现象，还

需注意周边电器元件检查，如P