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齿驱伺服系统物理偏差智能补偿控制方法研究

摘要

在齿驱伺服系统运行时，齿隙非线性是使整个伺服系统不稳定、降低系统性能的最

不良因素之一。齿隙非线性对系统的影响表现在其滞后特性和冲击振荡，其中滞后特性

造成系统的跟踪误差，另外冲击振荡会造成整个系统发生振荡，且在运行过程中产生较

大噪音。为了在伺服系统中消除这种齿隙非线性的影响，需要采用适当的方法来提高系

统的性能。

本文主要研究对齿驱伺服系统中齿隙抑制的方法，采用合适的控制方法对其进行优

化。

首先给出齿隙的三个传统模型，并且对三种齿隙模型的特点进行分析，确定每个模

型所适用的范围，最终选择描述齿隙期间更加全面的死区模型作为本文的齿隙模型，通

过引入Sigmoid函数得到连续且可微的近似死区模型。再根据齿轮与齿轮间和齿轮与齿

条间啮合的动力学原理，对这两种啮合形式进行建模并建立仿真模型，得到其含齿隙与

不考虑齿隙情况下的力矩、速度等曲线，验证了所建立模型的有效性和可行性。

其次，对上述齿轮间传动进行物理建模，并将其作为控制对象，选择反步法设计控

制器，由低阶到高阶子系统逐步确定虚拟控制器，并通过李雅普诺夫函数保证设计的每

阶控制器使得系统达到渐近稳定。通过自适应控制方法对系统中不确定的参数进行辨识，

最后搭建仿真系统，通过改变输入信号得出高频以及低频情况下的跟踪效果，并与PID

控制下跟踪效果进行对比分析，验证了该方法的有效性。

接下来选择永磁同步电机作为驱动含齿隙的伺服系统的控制对象，给出永磁同步电

机数学模型以及其在Clarke变换以及Park变换下的等效数学模型，选择id0的解耦

控制方案，同时对含齿隙的永磁同步电机进行建模。

对于系统的参数辨识，采用最小二乘法对死区模型进行辨识。由于死区模型存在不

可微的特性，难以根据这种模型设计相应的控制器，所以又采用近似死区函数作为遗传

算法的参数识别对象，得到结果表明采用遗传算法辨识的近似死区模型参数更加贴近实

际系统。

最后改进连续滑模策略，在遗传算法识别的近似死区齿隙模型基础上，对永磁同步

iq

电机进行连续滑模控制。将永磁同步电机的电流作为系统的控制输入，最后搭建仿真

系统，通过改变输入信号得出高频以及低频情况下的跟踪效果，并与PID控制下跟踪效

果进行对比分析，验证了该方法的有效性。

关键词：齿轮齿隙；反步自适应；最小二乘法；遗传算法；连续滑模控制

齿驱伺服系统物理偏差智能补偿控制方法研究

Abstract

Backlashnonlinearityisoneoftheworstfactorsthatmakethewholeservosystemunsta-

bleandreducethesystemperformancewhenthegeardriveservosystemruns.Theimpactof

backlashnonlinearityonthesystemismanifestedinitshysteresischaracteristicsandimpact

oscillation.Thehysteresischaracteristicscausethetrackingerrorofthesystem.Inaddition,the

impactoscillationwillcausetheoscillationofthewholesystemandproducelargenoiseduring

operation.Inordertoeliminatetheeffectofbacklashnonlinearityintheservosystem,itis

necessarytoadoptappropriatemethodstoimprovetheperformanceofthesyst