《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——4.1基础知识工业机器人离线编程系统的组成.pptxVIP

1;4.1工业机器人离线编程系统的组成;3;1．用户接口;2．机器人系统CAD建模;因为利用现有的CAD数据及机器人理论结构参数所构建的机器人模型与实际模型之间存在着误差，所以必须对机器人进行标定，对其误差进行测量、分析及不断校正所建模型。

随着机器人应用领域的不断扩大，机器人作业环境的不确定性对机器人作业任务有着十分重要的影响，固定不变的环境模型是不够的，极可能导致机器人作业的失败。

因此，如何对环境的不确定性进行抽取，并以此动态修改环境模型，是机器人离线编程系统实用化的一个重要问题。

;3.图形仿真;8;4.编程;10;5.状态检测模块;对于有传感器驱动的机器人系统，由于传感器产生的信号会受到多方面因素的干扰(如光线条件、物理反射率、物体几何形状以及运动过程的不平衡性等)，使得基于传感器的运动不可预测。传感器技术的应用使机器人系统的智能性大大提高，机器人作业任务已离不开传感器的引导。

因此，离线编程系统应能对传感器进行建模，生成传感器的控制策略，对基于传感器的作业任务进行仿真。

;6.后置处理;因此，一般采用后置处理将离线编程的最终结果翻译成目标机器人控制器可以接受的代码形式，然后实现加工文件的上传及下载。机器人离线编程中，仿真所需数据与机器人控制柜中的数据是有些不同的。

所以离线编程系统中生成的数据有两套：一套供仿真用；一套供控制柜使用，这些都是由后置处理进行操作的。