电力传动与控制 课件 第四章异步电机矢量控制系统.pptx

第4章;

异步电动机矢量控制系统;内容提要;;;;在主极磁场和电枢磁势相互作用下，直流电动机产生的电磁转矩为

式中，Fa=IaNa/π2npa，sin?ad=1,所以上式可简写为

式中，CT=npNa/2πa称为直流电动机转矩系数。其中，Na为绕组匝数，a为绕组并联支路数。;;;;;;;;;;;;直流电动机的励磁绕组和电枢绕组可以用两个在位置上互差90°的直流绕组M和T等效。

;;;;;矢量控制是模拟直流电动机的方式而来的，直流电动机的控制是磁场和电枢电流垂直。

交流电动机是三相旋转磁场，可以将其总磁动势分解成励磁分量和转矩分量。

励磁分量相当于直流电动机磁场控制

转矩分量相当于电枢电流

所以必须要进行坐标变换

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;三相异步电动机的物理模型;;;;;三相绕组轴线彼此在空间的相位差+-2?/3;由于相互间位置的变化可分别表示为;磁链方程，用分块矩阵表示;定子电感矩阵;定、转子互感矩阵;三相绕组电压平衡方程;将电压方程写成矩阵形式;把磁链方程代入电压方程，展开;电流变化引起的脉变电动势，或称变压器电动势;转矩方程;在进行数学模型由两相旋转到三相静止的坐标变换时，应分别对定子和转子的电压、电流、磁链进行变换。

定子电压的变换

;定子电流的变换

定子磁链使用和定子电压完全相同的变换矩阵

;展开上述变换式，得到

在A-B-C三相静止坐标系上，A相的电压方程为

将uA、iA、?A三个变换式代入上式并整理后得;令p?=?dqs，为d-q旋转坐标系相对于定子的角速度；2Rs/3=Rdqs，为d-q坐标系上等效的定子电阻。

由于?为任意值，此时cos?和sin?前面的系数必为零，则有

;同理，变换后的转子电压方程为

式中，?dqs为d-q坐标系相对于定子的角速度；?dqr为d-q坐标系相对于转子的角速度。;定子电压方程变换中的?为d轴与定子Ａ相绕组间的夹角，?dqs为d-q坐标系相对于定子的角速度；

转子电压方程变换中的?为d轴与转子a相绕组之间的夹角，?dqr为d-q坐标系相对于转子的角速度。

电压方程中的第二项是变压器电动势，第三项是速度（运动）电动势。此时，速度电动势仍然体现了耦合和非线性。;在d-q旋转坐标系上的磁链方程为

式中，Lm为定子与转子同轴等效绕组间的互感；Ls为定子等效绕组间的自感；Lr为转子等效绕组间的自感。

;将转子电压方程、磁链方程合并，并写成矩阵形式，得到三相异步电动机变换到d-q轴上的电压方程矩阵方程式：

;转矩方程可表示为

与A-B-C静止坐标系上的数学模型相比，虽然有所简化，但非线性、多变量和强耦合的性质并未彻底消除。

速度电动势部分仍然具有非线性、多变量和强耦合特征。;同步旋转轴系就是电动机的旋转磁场轴系，通常用符号M-T来表示。由于M-T轴系和d-q轴系两者的差别仅是旋转速度不同，可以把M-T轴系看成d-q轴系的一个特例。;异步电动机在同步旋转轴系上的数学模型。

定子电压方程为

转子电压方程为;定子磁链方程为

转子磁链方程为;对于笼型异步电动机，转子短路，即udr=uqr=0，则电压方程可变化为下列矩阵形式：

式中，??r为转子转差角速度。

转矩方程为;异步电动机动态数学模型，其中既有微分方程（电压方程与运动方程），又有代数方程（磁链方程和转矩方程）。

讨论用状态方程描述的动态数学模型。;旋转正交坐标系上的异步电动机具有4阶电压方程和1阶运动方程，因此须选取5个状态变量。

状态变量的选取方法包括以下两种：

转速(?)-转子磁链(?dr和?qr)-定子电流(ids和iqs)

转速(?)-定子磁链(?ds和?qs)-定子电流(ids和iqs)

输入变量为：定子电压(uds和uqs)-定子频率(?1)-负载转矩(TL)。

本节以?-?r-is为状态量

;dq坐标系中的状态方程

状态变量;笼型转子内部是短路的;转矩方程;状态方程;输出方程;;当?1=0，d-q坐标系退化为?-?坐标系;转矩方程;状态方程;;按转子磁链定向矢量控制的基本思想

通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型。

仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。;由于变换的是矢量，所以这样的坐标变换也可称作矢量变换，相应的控制系统称为矢量控制（VectorControl简称VC）系统或按转子磁链定向控制（FluxOrientationControl简称FOC）系统。;静止正交坐标系与按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系;m轴与转子磁链矢量重合

为了保证m轴与转子磁链矢量始终重合，还必须使;mt坐标系中的状态方程;由;mt坐标系中的电磁转矩表达