机械手电气控制系统设计 (2).docx

机械手电气控制系统设计

目录

一、机械手设计任务书………………、1

1机械手结构、动作与控制要求……１

2设计任务……………、１

二、电器控制部分…………………、、、、、2

电器元件目录表……、2

机械手主电路接线图……、…………3

3、继电器控制电路……………、、………4

4、接线图……、、…………4

５、电器板元件布置图………、、…………5

6、控制面板…、、、……………、、、…………5

三、PLC控制部分……６

１、ＰＬC得选型……、、、…、、6

2、PLCI/Ｏ图…………６

3、状态转移图……、……、７

４、梯形图……………、…、7

5、指令表………………、、10

四、参考文献…………１4

一、机械手设计任务书

1机械手结构、动作与控制要求

机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件得重复动作，以实现生产得自动化。本设计中得机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间得间隔采用按时间原则控制得电气控制系统，动作时间需要可调。

以镗孔专用机床加工零件得上料、下料为例，机械手得动作顺序就就是：由原始位置将以加工好得工件卸下，放回料架,等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。

设计要求

1、1加工中上料和下料各动作采用自动循环。

1、2各动作之间应有一定得延时(由时间继电器调定）

1、3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。

1、4液压泵电动机（Y1０0L２-4、３ＫW)及各电磁阀运行状态应有指示。

1、５应有必要得电气保护与联锁环节。

2设计任务:

2、1绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。

2、２设计并绘制以下工艺图样中得一种：

电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图;控制面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图。

２、3编制设计,使用说明书,设计小结，列出设计参数资料目录。

二、继电器控制部分

1、电器元件目录表

序号

代号

名称

数量

规格型号

备注

1

M３

电动机

1

Y1０0L2－4、3ＫW

2

FＲ

热继电器

1

JＲ16B-20／3热元件１、5-2、4A

整定值2A

３

ＦU

熔断器

4

RL1-15

FＵ４熔体额定电流２A,其余为6A

4

TC

变压器

１

BK-1０0

5

QF

断路器

1

NSX４00N4P4D

6

SＢ

点动按钮

3

ZB2-ＢZ１0２C

施耐德

7

SB

联动按钮

10

ZＢ2－ＢZ1０7C

施耐德

8

KM

接触器

1４

CJ１0-10１0A/３8０

９

KT

时间继电器

13

JS7-2Ａ，～38０Ｖ

10

SQ

行程开关

13

LＸK２-131

1１

HＬ

指示灯

1０

ＸＤ1

6、3V，０、0５A

２、机械手主电路接线图

３、继电器控制电路

４、电器板接线图

5、电器板元件布置图

6、控制面板元件排列图

三、PLC控制部分

1、PLC得选型

设计图中PＬC得输入点26个,输出点14个,考虑到实际应用情况所以选用型号为FＸ1N-6０MR-001得三菱ＰLC（输入点36,24点继电器输出)。

2、PLCI/Ｏ图

3、状态转移图

4、梯形图

5、指令表

四、参考文献:1、《机械设计手册》徐灏机械工业出版社

2、《工厂电气控制技术》方承远机械工业出版社