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复杂环境下多无人机任务规划方法研究

摘要

随着人工智能、微电子以及航空控制等技术的发展，无人机的技术也日益成熟，具

有造价低、灵活性高以及效率高等优点，并被广泛应用到各个领域，为了解决日益复杂

的任务环境，发展多无人机任务规划问题至关重要。本文主要复杂环境下，针对任务分

配和路径规划两个方面来研究多无人机任务规划问题，复杂环境是指具有在障碍物、威

胁源以及突发威胁作用下的环境。首先结合三维环境模型以及多架无人机和任务的信息，

使用任务分配算法对多无人机和任务进行分配得到最优执行方案，再根据执行方案来规

划无人机到任务点的安全路径并研究了遭遇突发威胁时无人机的局部路径规划问题。本

文的主要研究工作和成果包括：

（1）建立多无人机任务分配模型，从任务分配的实际角度出发，通过合理代价函数

和约束条件来构建数学模型，接着使用任务分配算法来求解分配模型。根据任务分配和

粒子群算法的特点，提出了一种自适应混合粒子群算法作为任务分配算法，针对传统粒

子群算法易陷入局部最优的问题，改进算法引入了自适应惯性权重并将快速模拟退火法

与粒子群算法相结合。通过实验证明改进算法能够有效解决多无人机任务分配问题，并

且提高搜索能力。