《PLC编程与应用技术》教案 第12课 掌握PID控制的应用.pdfVIP

课题掌握PID控制的应用

课时2课时（90min）

知识目标：

（1）熟悉PID控制原理

（2）掌握PID指令的基本用法

教学目标能力目标：

掌握恒压供水系统的设计方法

素质目标：

通过学习PID动态调整输出的过程，培养学生团队合作意识，增强沟通能力，不断优化团队力量

教学重点：PID控制原理，PID指令

教学重难点

教学难点：PID控制原理的理解

教学方法问答法、讨论法、讲授法、实践法

教学用电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程主要教学内容及步骤

【教师】布置课前任务，和学生负责人取得联系，让其提醒同学通过APP或其他学习软件，完成课

前任务

课前任务请同学们上网查找，在自动化控制和工业生产过程中，应用了哪些控制方法。

【学生】完成课前任务

【教师】使用APP进行签到

考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

【教师】讲解“任务引入”的相关内容（详见教材），并提出以下问题：

当一个控制系统和被控对象不完全被了解，或不能通过有效测量手段来获取控制系统参数时，请同

问题导入

学们思考如何对该系统进行控制？

【学生】思考、举手回答

【教师】讲解PID控制原理，PID指令

在工程实际中，应用最为广泛的控制方法为PID控制。PID控制以结构简单、稳定性好、工作可靠、

调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当一个控制系统和被控对象不完全被了解，或不能通过有效

测量手段来获取控制系统参数时，最适合用PID控制。

一、PID控制原理

✈【教师】介绍PID控制的含义，PID控制的原理

PID控制即比例（P）、积分（I）、微分（D）控制，它能在控制系统中实时监测被控对象的实际值，

传授新知并将其与设定值进行比较，计算出两者的偏差，利用比例、积分、微分计算输出值，进而将被控对象调

整到设定值，PID控制原理图如图6-2所示（详见教材）。

比例控制是一种最简单的控制方式，其控制系统的输出与误差成比例关系。当仅有比例控制时，控

制系统的输出存在稳态误差。

若控制系统在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的系统，简称有差系统。

为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分环节”，即积分控制。在积分控制中，控制系统的输出

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与误差的积分成正比关系。因此，比例积分（PI）控制可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，主要原因是系统中存在惯性较大

的组件或滞后组件，它们有抑制误差的作用，从而使系统变化落后于误差的变化，引起超调。此时需要

在控制器中增加“微分环节”，即控制系统的输出与误差的微分（误差的变化率）成正比关系。微分控

制能预测误差变化的趋势，比例微分（PD）的控制能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负

值，从而避免了被控对象严重超调，进而改善控制系统在调节过程中的动态特性。

【课堂问答】

✈【教师】随机邀请学生回答以下问题

请同学们根据自己理解