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气动软体机器人在现代工业中的应用现状及未来发展趋势研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1气动驱动技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2软体机器人技术兴起背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3现代工业自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1气动软体机器人技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内外研究机构及代表性成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.3现有技术在实际应用中的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.1主要研究内容框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

二、气动软体机器人技术原理及结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1气动软体机器人基本工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1气压传动控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2弹性体变形驱动机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.3气体压力与运动控制关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2气动软体机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.1弹性体材料选择与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.2气路系统设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.3传感与反馈系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3典型气动软体机器人类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.1气胀式软体执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3.2气囊式软体机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.3仿生软体机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

三、气动软体机器人在现代工业中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1装配与搬运领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.1产品装配辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1.2重物柔性搬运．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.3危险环境物品抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2维护与检测领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.1设备内部巡检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2.2细微结构维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2.3难以触及区域检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3精密作业领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3.1微型零件装配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3.2表面精密涂覆．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.3