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基于ARM架构的先进智能小车设计与实现
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2系统硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.4系统工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1主控制器选型与介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1.1ARM处理器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1.2核心控制器选择依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2传感器模块设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2.1路径感知传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.2环境感知传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2.3其他辅助传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.3执行机构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3.1驱动电机选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.2电机控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4电源管理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.5系统硬件接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
四、软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1嵌入式操作系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.2核心驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2.1传感器驱动程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2.2执行机构驱动程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.3.2恶劣环境应对策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.4应用层软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.4.1数据处理与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.4.2控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.4.3人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
五、系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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