【《AGV电动场地运输车设计与应用中的关键问题探讨》13000字（论文）】 .pdf

AGV电动场地运输车设计与应用中

的关键问题探讨

引言3

1场地运输车发展概况及研究现状3

2场地运输车总体方案设计5

2.1设计任务5

2.2电动式场地运输车总体方案设计5

2.2.1传动方案设计6

2.2.2控制系统方案设计7

3场地运输车关键零部件结构设计9

3.1直流伺服电动机的选择9

3.2联器的设计12

3.3蜗杆传动设计13

3.4.1选择蜗杆的传动类型13

3.4.2选择材料13

3.4.3蜗杆传动的受力分析13

344按齿根弯曲疲劳强度进行设计14

3.4.5蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸15

3.4.6精度等级公差和表面粗糙度的确定15

3.4.7热平衡核算16

3.5的设计16

3.5.1前轮的设计16

3.5.2后轮的设计18

3.6滚动车由承选择计算23

3.6.1前轮上的承23

3.6.2蜗杆上的承24

3.6.3后轮上的承26

4控系统的设计29

4.1电机控制29

4.2计数的扩展30

4.3中断的扩展31

4.4数摸转换器的选择32

4.7DAC1208的内部结构图图4.8DAC1208的弓|脚图33

4.5电机驱动芯片选择34

4.6运动学分析37

4.6.1运动学方程37

4.6.2转弯半径37

4.7控制软件的设计38

5总结45

参考文献45

引吕

场地运输车是一种可以在工厂车间的各个生产线间随意穿梭，连接各生产工

序、生产线或物流链的车辆（赵明华，孙睿翔，2022）⑴。传统的场地运输车多

采用发动机作为动力、以液压驱动，在车间作业过程中，存在噪声大、排气污染、

操纵不方便等问题，因此，研究设计适于车间场地使用的电动式场地运输车，对

现代厂矿企业提高生产效率，提高生产环境质量具有重要的意义（袁志强，曾宇

航，2023）⑵。

1场地运输车发展概况及研究现状

随着国内外的人工智能自动化立体仓库以及计算机不断智能化制造产业系

统使得AGV小车不断发展。目前，AGV自动引导小车的运行轨道主要分为有轨

和无轨两类⑶。

有轨小车指的事在一定高度的空间或水平地面安装的机械式导轨路线进行

小车的运行路线引导（陈俊熙，黄雪儿，2021）回，该AGV自动引导小车具有

造价低、技术成熟以及具有定位精度高等优势。地面有轨AGV自动引导小车最

常见的运行方式主要有直线运行，因为该类AGV小车的特殊性质使得被广泛运

用在需要运输中小规模箱体或盘装工件等方面（温志强，莫宇航，2023）。这些

阐述中可以看出在高空安装机械式导轨运行的小车即空间导轨小车，对比与水平

地面相关的有轨小车来看，呈现如下诸多优势，即空间使用率高、水平地面占有

率低等，并且能很好的将人与传输装置的工作范围区间合理分开，但是承载力小、

维护以及维修不方便，所以，这在一定意义上预示着多在安装受到人为干预、刀

具运送等各类系统等方面运用高架小车。由于需要有机械式的导轨才能正常运行,

因此有轨小车存在灵活性差、变更性不理想等问题，导致使用范围较小（曹新宇，

何明亮，2021）。

无轨AGV自动引导小车是一种飞机械式导轨引导而是采用微机控制的，在

运行过程中已配备有如下装备如安全保护、停车等⑸。依照控制方式的差异，可

划分为无径自主弓I导和有径自动弓I导两种方式，通过这点我们不难发现无径自主

弓I导主要是通过小车中上位机内预存的目标位置的距离表（简称地图），通过感

应设备判断运行的方位以及四周是否存在障碍物等，最终小车通过自动测算出从

3

某位置出发能正确运行到目标位置的行驶方向以及运行时间，取决于上述内容这

种引导模式灵活性高，但是技术要求高、运行的精度低。将如反光带等各类引导

物铺设于地面，进而就运行来看明确小车路径，即有径引导方式（邓建军，唐丽

华，2021）⑹，小车主要通过感光或电磁信号判断运行的位置，并进行方向的自

动修复防止偏移引导位从而保证按照预设位置运行，这种引导模式具有一定的灵

活性（韩睿哲，荀嘉言，2018）o

随着国内外的人工智能自动化立体仓库以及计算机不断智能化制造产业系

统使得AG