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基于牵制控制的多智能体系统的固定时间一致性

摘要

在多智能体系统的研究领域中，协同控制作为一个主要的研究课题，在运输、军事、

计算机等众多方面都有着广泛的实际应用。其中，一致性问题是协同控制研究的基本问

题，是多智能体系统能否完成协同控制任务的关键条件。与以往系统对每个智能体都施

加控制的情况不同，本文运用牵制控制的方法，对有单个领导者和有多个领导者的多智

能体系统的固定时间一致性问题进行如下探讨：

对于非线性多智能体系统，本文第一部分主要研究了有单个领导者的固定时间追踪

一致性问题，首先通过牵制控制法则设计了基于状态反馈控制协议的分布式控制律，然

后利用李雅普诺夫稳定性理论和固定时间一致性理论进行证明，以保证在所设计的协议

下，系统能够在固定时间内实现追踪一致性。最后运用数值仿真实验阐明所得结论并验

证所设计控制协议的有效性。考虑到在现实的复杂应用中，仅一组智能体难以完成实际

任务。所以在第二部分中，首先对系统中的智能体进行恰当分组，设计了不同于第一部

分的状态反馈控制协议，以保证在所设计的协议下每一组智能体的状态都能在固定时间

内追踪本组领导者的状态，进而实现组群一致性。同时，在组群一致性问题的研究中，

信息交互不仅存在于同一子组的智能体之间，也存在于不同子组的智能体之间，结论具

有一般性，且更有利于实际应用。然后利用李雅普诺夫稳定性理论和固定时间一致性理

论进行证明。最后，运用数值仿真实验说明所设计控制协议的有效性。

关键词：多智能体系统；固定时间一致性；牵制控制；组群一致性

基于牵制控制的多智能体系统的固定时间一致性

ABSTRACT

Formulti-agentsystems,thecollaborativecontrolisamainresearchtopic,whichhas

extensivepracticalapplicationsintransportation,military,computer,andmanyotheraspects.

Theconsensusproblemisafundamentaloneincollaborativecontrolandacriticalcondition

formulti-agentsystemstocompletecollaborativecontroltasks.Differentfromprevious

situationsthatthesystemscontroleachagent,basedonpinningcontrolmethod,thispaper

studiesthefixed-timeconsensusproblemofmulti-agentsystemswithasingleleaderand

multipleleadersasfollows:

Fornonlinearmulti-agentsystems,thefirstpartofthesepapermainlystudiesthe

fixed-timetrackingconsensusproblemwithasingleleader.Firstly,thedistributedcontrol

lawsaredesignedbypinningcontrolprinciplebasedonthestatefeedbackcontrolprotocol.

Then,thetheoryofLyapunovstabilityandfixed-timeconsensusareusedtoprovetracking

consensusproblemunderthedesignedprotocols.Finally,numericals