2025《六自由度机械臂的结构设计案例》1100字.docx

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六自由度机械臂的结构设计案例综述

目录

TOC\o1-3\h\u15333六自由度机械臂的结构设计案例综述 1

256391.1大臂传动机构设计 1

294401.2腰身传动机构设计 1

148541.3手臂连杆机构设计 2

109961.4腕关节的传动机构设计 4

大臂传动机构设计

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s11大臂传动机构设计

如上图所示,大臂与小臂之间的俯仰动作将共同确定了手腕在同一平面中的定位,其下部有透气孔,大臂与减速机之间通过透气孔连接,电机与减速剂在旁边并列的装置。

腰身传动机构设计

腰部转动,与大臂小臂的俯仰动作共同确定了手臂在空间中的相对方位。腰部通过力矩电机来传导扭矩,而腰主轴则为空心轴承,并通过键与力矩电机连接。这样,通过力矩电机引导腰轴线的转动,进而使腰回转盘旋转。

手臂连杆机构设计

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s12六自由度机械臂手臂连杆机构的简图

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s13六自由度机械臂手臂连杆结构示意图

小臂关节的传动机构简图如图2-3所示。小臂做+130o至-90o范围内的俯仰运动，从而调节整个腕部的空间位置。其驱动电机装在驱动臂座上，即大手臂的关节处，通过大臂底部的通孔，使用两根连杆与小手臂座相连。通过连杆的动作，实现小手臂座的俯仰动作。底部使用平键连接，大臂与底杆则使用涨紧套连接。

方案一：电机通过谐波减速器直接连接，带动大小臂回转。

方案二：大臂回转是通过电机直接带动谐波减速器来回转，而小臂则是通过谐波减速器减速，带动一连杆机构，从而带动小臂的回转，如图2-9所示。这两种方案在理论上都可行，方案一结构简单，适用于一般用途的机器人，而方案二结构更为复杂，在刚度和强度上相对于方案一来说更为稳定，比较适用于较大负荷的机器人。最为重要的是，在手臂结构设计中采用四杆结构，不仅可以使手臂的重量减轻，运动平稳，而且又能满足较大的作业空间要求。综上所述，选择方案二作为本课题机器人结构形式。

大臂所受的扭矩在小臂与腕部处于水平状态时最大，可以估算出此时的扭矩T。

由于大臂回转过程中要考虑摩擦力矩等因素，选择谐波减速器的工况系数K=1.25，得到减速器的输出力矩：

因此，选择XB3扁平式的谐波减速器，型号为60，输出扭矩为480N.m，速比为80，谐波减速器的效率n=85%，得到交流伺服电机的输出力矩为：

根据松下交流伺服电机的样本，选择型号为：MSMA-20-Z-P-1-V，额定功率为2kw，额定转矩为6.36N.m，最大转矩为19.1N.m。

同理可以得到此时小臂的最大转矩：

由于小臂回转过程中要考虑摩擦力矩等因素，选择谐波减速器的工况系数K=1.25，得到减速器的输出力矩：

因此，选择XB3扁平式的谐波减速器，型号为120，输出扭矩为180N.m，速比为80，谐波减速器的效率n=85%，得到交流伺服电机的输出力矩为：

根据松下交流伺服电机的样本，选择型号为：MHMD-08-Z-P-1-V，额定功率为750W，额定转矩为2.4N.m，最大转矩为7.1N.m。

腕关节的传动机构设计

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s14手腕传动部分的结构设计

如图所示，采用的是三自由度手腕，也被叫做万向型手腕，它一部分与小臂相连，随小臂转动而转动，中间锥齿轮Z4，Z5带动手腕做俯仰运动，轴1则带动手爪转动。为了使手腕能实现三个自由度并减轻手腕重量，必须用远距离传动，故将电动机装在小手臂的关节处。