2025《移动机器人路径规划问题探究的国内外文献综述》3800字.docx

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移动机器人路径规划问题研究的国内外文献综述

1移动机器人发展现状及趋势

机器人是一种机械设备，在某种程度上执行与人类相同的功能，在某些方面甚至可以超出人类能力的极限。目前，机器人的应用范围慢慢扩展到了各个领域，并且其应用范围还在不断扩大。从诞生到今天，机器人经历了三次科学技术创新并发展了四代。第一代是教学机器人，其具有存储信息功能。第二代是离线可编程机器人，具有简单信息采集和调整功能。而运用了智能技术是第三代的特点。第四代在前面的基础上更加的注重交互协作。具有收集环境信息功能的移动机器人是典型的高级智能机器人。这种智能机器人，可以进行自我计划，自我评估，自我调整和自我处理。它包括机械，计算机，微电子，自动控制，传感器，信息处理以及人工智能和其他学科。它可以自主规划路线并完成任务，而无需人工干预。

国外对移动机器人的研究不仅相对较早开始，而且发展也相对较快。无论是学术研究还是技术应用，美国和日本的移动机器人研究水平都处于世界前列。1968年，美国斯坦福研究院宣布了世界上第一个智能移动机器人Shakey，它使用自己的传感器根据命令执行简单的任务功能，从此进入了智能移动机器人时代。图1-1为机器人Shakey。

图1-1第一台移动机器人Shakey

然后，在1969年，日本成功推出了一种可模拟人类用两条腿走路的移动机器人，这是世界上的第一例。1979年，日本开发并制造了自主运动车，这是世界上的第一辆。为了加速自主移动机器人的发展，美国增加了对该领域的资金、设备和人才的投资，特别是美国国家防御研究项目局（DARPA）发布了无人地面战斗平台的战略计划。作为其战略计算战略的一部分，在陆地自动汽车研究上投资了6亿美元。2000年后，美国开始致力于开发军事战斗机器人，以满足军队的无人作战需求。在颁布DEMO后，美国的目标转变了，开始致力于FutureCombatSystem方案。DARPA在促进美国移动机器人的发展中发挥了重要作用。移动机器人在美国航空航天业也取得了重大突破。1997年，NASA的第一台移动火星探测机器人成功登陆火星。2004年，美国宇航局NASA的“Spirit”号和“Opportunity”号探测器再次先后降落在火星上，并成功完成了火星表面探测任务。自此，人类对自主移动机器人的研究达到了空前的高峰。在结构化道路上实现机器人的自主导航是欧洲对移动机器人的主要研究目标。其中最具影响力的是意大利的ARGO实验车，它来自帕尔马大学，以及由慕尼黑联邦国防大学研究的VAMP实验车和T-TAP项目。2005年日本SECOM公司开发了一种安全检查机器人“SecomRobot-x”，该机器人可帮助安保人员执行巡逻任务。但是，截至目前在国外还没有一例用于变电站巡检的机器人相关报道。

国内对移动机器人的研究起步较晚相较于其他国家，距离世界最新技术也相距甚远。但是，我国的各个方面都在加快对移动机器人的研究。在国家“863计划”的支持下，清华大学，哈尔滨工业大学等一流大学也相继成立了机器人项目。通过实验，已经在移动机器人的领域中取得了一定研究成果。CASIA-I是由中国科学院自动化研究所于2003年开发的一款具有多种功能的智能移动机器人。2006年，中国民航大学研制出国内第一台安保巡逻机器人，这仅仅比日本晚一年，这表明国产机器人技术水平已经在追赶全球水平。高精尖行业中机器人的出现让人欣慰。首先是我国自主创造的月球车通过了重重检查。几年后“玉兔号”便完成了对月球的探险任务。这表明中国已经在太空拓展有了话语权。中国对智能变电站检查机器人的研究始于2002年，并得到了国家“863”计划的支持。中国用了仅七年的时间就完成了对巡检机器人的调试并顺利投入运行。

山东省电力科学研究院在研发和推广变电站检查机器人方面取得了巨大的成功。近年来，该研究所还致力于人形检查机器人的科学研究，并积极开发了用于变电站的第五代人形检查机器人。迄今为止，该研究所已经具有开发变电站巡检机器人的能力，其设计和制造的巡检机器人已在全国多个变电站中使用，其制造的巡检机器人在检查中也发挥了重要作用。防止了变电站中许多设备故障，从而确保了变电站和整个电网的安全稳定运行。

目前，中国多地方正式利用机器人工作。变电站检查机器人的应用范围也涵盖了不同的电压等级，例如华北电网、西北电网、华东电网和特高压等变电站。截止到目前，无论是多么的恶劣天气也不能阻挡机器人的正常工作。在使用期间多次准确发现了变电站站内几十处事故隐患。而且迄今为止各种参数显示仍然正常。通过使用变电站巡检机器人，每周可以减少大约26个小时的体力劳动，可以显着减少检查时间的成本，并可以确保电网的安全可靠运行。巡检机器人已经得到用户的一致认可和好评，并为下一次大规模推广和使用做好了准备，