基于壳聚糖生物凝胶电致动器的力输出性能研究.pdf

基于壳聚糖生物凝胶电致动器的力输出性能研究

摘要

基于生物凝胶制备的电活性类聚合物，具备成本低、制备简单、驱动电压小、质

量较轻、能耗较低、运动较灵活、偏转位移大等优势，同时还有类似生物肌肉一样的

可驱动性，成为当前的热议方向。本论文是以基于羧甲基壳聚糖为基底材料的生物凝

胶电致动器为研究对象，采用加热和冷冻法两种工艺制备出一种“三明治”的夹层结

构，选取单宁酸和羧甲基纤维素来增强壳聚糖型生物凝胶电致动器的综合性能，研究

单宁酸与羧甲基纤维素交联对生物凝胶电致动器的力输出及电化学性能影响。

组装制备样件的测试装置，利用分析天平、激光位移传感器等测试方法对制备样

件弯曲变形所产生的输出力和偏转位移进行采集；使用电化学测试方法来测试制备样

件比电容及稳定性；通过扫描电镜、万能材料机等测试方法对制备样件微观形貌、弹

性模量等进行分析表征，最后解释制备样件的偏转现象。结果如下：

采用羧甲基壳聚糖为基底材料，通过加热和冷冻制备工艺装配得到生物凝胶类电

致动器材料，研究选取不同制备工艺对壳聚糖型电致动器的力输出性能影响。结果显

示，冷冻法制备的电致动器最大输出力为5.68mN，偏转位移最大为7.81mm，是加热

法制备的2.2倍和1.6倍，利用冷冻干燥法制备进一步拓宽了样件中离子的传输通道，

内部离子受到电场刺激移动速度增加，使得电致动器的输出力和偏转位移逐渐变大。

但添加过量会导致内部通道堵塞，使制备样件性能降低。

通过冷冻技术利用不同配比量的单宁酸来制备壳聚糖型生物凝胶电致动器。发现

适当的交联有利于将内部结构由致密均匀改性为疏松多孔，促进离子的迁移，提升制

备样件的电化学性能，进而提高电致动器的输出性能。加入单宁酸20mg和30mg时，

电致动器的输出力与偏转位移较大，最大输出力分别为6.30mN和6.75mN，在同一

扫速下（扫速为50mV/s），样件的比电容先增加后逐渐减小，对应于输出力及偏转位

移先增加后减小的趋势。

采用冷冻技术制备以羧甲基壳聚糖为基底材料的生物凝胶类电致动器。单宁酸与

羧甲基纤维素作为添加剂，其纤维状的网络结构会使样件的内部离子储存空间扩大，

并且加快了离子迁移速率，从而有效地改善电致动器的偏转位移和输出力。结果显示，

样件（S1）和（S3）的比电容分别为73.86mF/g和71.61mF/g，是未经过交联处理样

件的1.22倍和1.18倍。同时扫描电镜也表明了经过冷冻技术处理后，低温可以使水分

子形成细小的颗粒状并且分布均匀，最终呈现通道型结构，提高了生物凝胶电致动器

哈尔滨工程大学硕士学位论文

的性能，为其在智能机器人领域的应用前景打下基础。

关键词：壳聚糖；单宁酸；羧甲基纤维素；电致动器

基于壳聚糖生物凝胶电致动器的力输出性能研究

ABSTRACT

Theelectroactivepolymerpreparedbasedonbiogelhastheadvantagesoflowcost,

simplepreparation,smalldrivingvoltage,lightweight,lowenergyconsumption,more

flexiblemovement,largedeflectiondisplacement,andthesamedriveabilityasbiological

muscle,whichhasbecomethecurrenthottopic.Inthisthesis,thebiogelelectricactuator

basedoncarboxymethylchitosanasthebasematerialistakenastheresearchobject,anda

sandwichstructureispreparedbyheatingandfreezingmethods,andtannicacidand

carbox