机械原理与设计——现代机器的认知、分析与设计 课件 ch6-机器的结构设计;ch08 连杆机构.pptx

第六章机器的结构设计;课程内容

Contents;;1.引言;1.引言;1.引言;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构;2.产品架构-举例;2.成品架构-举例;2.成品架构-举例;2.产品架构-举例;2.产品架构;课程内容

Contents;;3.配置设计;;;;;;;3.配置设计;;;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;3.配置设计;课程内容

Contents;;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;4.参数设计;;;第八章连杆机构;目录;平面连杆机构的特点和基本型式;平面连杆机构的特点;平面连杆机构:能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律

低副不易磨损而又易于加工

由本身几何形状保持接触

因此广泛应用于各种机械及仪表中。

不足之处:作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡；

较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂。

连杆机构中应用最广泛的是平面四杆机构。;平面连杆机构的特点人工磨豆腐装置;平面连杆机构的特点古代机械;平面连杆机构的特点;平面连杆机构的特点;平面连杆机构的特点;平面连杆机构的特点;平面连杆机构的特点;机架(frame)

连架杆(sidelinks)：曲柄(crank)摇杆(rocker)

连杆(coupler);;平面四杆机构的演变R=P;平面四杆机构的演变;平面四杆机构的演变;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机构设计中的一些共性问题;1)连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆，

2)最短杆与最长杆的杆长之和≤其余两杆的杆长之和

(杆长和条件，Grashofcriterion,publishedin1883byGrashof)。

最短杆与相邻二构件分别组成的两转动副都是能作整周转动的“周转副”

其他二转动副不是“周转副”，即只能是“摆动副”。

装配条件;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机???设计中的一些共性问题;机构压力角：在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角（用α表示）;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机构设计中的一些共性问题;死点;死点应用;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机构设计中的一些共性问题;平面连杆机构设计中的一些共性问题;

Back;平面连杆机构设计中的一些共性问题;连杆机构运动的连续性，是指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。;速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用;速度瞬心：在两构件作相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点

（简称瞬心。以符号Pij表示，下标i、j分别是两构件的代号）

绝对速度瞬心：两构件之一是静止的（运动构件上瞬时绝对速度为0的点）

相对速度瞬心：两构件都是运动的;机构的瞬心数目;瞬心位置的确定;瞬心位置的确定;速度瞬心法及其应用;机构运动分析的目的和方法

平面机构运动分析——图解法vs解析法

1.复数向量及其性质

2.复数向量的微分与速度、加速度

3.铰链四杆机构的运动分析建模方法

4.导杆机构的运动分析

5.曲柄滑块机构的运动分析

6.六杆机构运动分析（双杆组-解分析、消元）

7.机构的精度分析（标量误差、向量误差、四杆机构标量误差和向量误差）;机构运动分析：

给定机构尺寸

原动件运动规律(通常作匀速转动)

目的：

确定机构运动所需的空间、

某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置要求或轨迹要求、

判断运动时是否会相互干涉、

确定机器工作过程的运动和动力性能、

对机构进行优化设计等。

方法：

图解法、解析法、实验法（数字仿真/实验）;1．位移分析

2.速度分析

3.加速度分析

封闭矢量多边形投影法

复数矢量法

矩阵法;1．复数向量(vectorincomplex-number);1．复数向量的微分与速度、加速度(