智能制造技术与工程应用 课件 第六章 工业机器人技术.pptx

智能制造技术与工程应用第六章工业机器人技术浙江省普通本科高校‘十四五’重点教材

目录2工业机器人概述IndustrialRobotOverview01工业机器人的分类与应用Classificationandapplicationofindustrialrobots02工业机器人的组成与技术参数Thecompositionandtechnicalparametersofindustrialrobot03台达工业机器人DeltaIndustrialRobots04台达工业机器人应用案例Deltaindustrialrobotapplicationcase05

工业机器人概述自从20世纪60年代初人类制造了第一台工业机器人以来，工业机器人就显示出了极强的生命力。经过六十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流和制造业等诸多领域中。在新一轮的工业革命中，作为智能制造领域中不可替代的核心自动化装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。

工业机器人的定义1984年，ISO（国际标准化组织）采纳了美国机器人协会（RIA）的机器人定义，即“机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件和工具的操作工具，为了执行不同任务而具有可改变和可编程动作的机械手”。根据国家标准，工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业自动化应用中使用，操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列互相铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）”。

工业机器人的定义工业机器人可以理解为：具有拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。功能：它可把任一物件或工具按空间位（置）姿（态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业任务。应用：如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零、部件等。

国外工业机器人发展史1951年，美国麻省理工学院开发成功第一代数控铣床，从而开辟了机械电子相结合的新纪元。1954年，美国人GeorgeC.Devol首次提出了“示教-再现机器人的概念”。1958年，美国推出了世界第一台工业机器人实验样机。1961年，由Condec公司与Pulman公司合并成立的Unimation公司制造出了用于模铸生产的工业机器人（命名为Unimate）。同时，美国AMF公司也研制生产出了另一种可编程的通用机器，并以“IndustrialRobot”（工业机器人）为商品投入市场。1970年4月，在伊利诺斯工学院召开了第一届全美工业机器人会议。1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。

国内工业机器人发展史我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代。1985年，我国在“七·五”科技攻关计划中将工业机器人列入了发展计划，由当时的机械工业部牵头组织了点焊、弧焊、喷漆和搬运等型号的工业机器人攻关，形成了中国工业机器人第一次高潮。进入上世纪90年代，经过广大科技工作者的辛勤努力，开发了7种工业机器人系列产品，102种特种机器人，实施了100余项机器人应用工程。在20世纪90年代末期，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地，产业化基地的建设带来了中国工业机器人产业化的希望，为发展我国机器人产业奠定了基础。我国目前已经能够生产具有国际先进水平的平面关节型装配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运码垛机器人和AGV自动导引车等一系列产品，其中一些机器人品种实现了小批量生产。

工业机器人的特点1.可编程工业机器人可根据工作环境变化进行再编程，因此它再小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用。2.拟人化工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、物体识别传感器等。

工业机器人的特点3.通用性除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。4.广泛性工业机器人技术涉及的学科很广泛，包括机械电子、驱动、感知测量、控制、通信和计算机等学科的综合性高新技术，是光机电软一体化研发制造的典型代表。9

工业机器人的分类工业机器人的机械配置方式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按照基本动作机构，工业机器人通常可分为