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基于线激光扫描的水下目标三维检测研究

摘要

处于水下环境的管道、桥梁等在水流冲刷、浮游碰撞、化学腐蚀等多因素的影响下，

会造成其表面出现腐蚀、裂缝等损伤，影响物体的安全性和稳定性，所以对水下目标开

展定期检测是非常有必要的。传统的检测都是的人工目视摸索为主，这样的检测方式误

差大且非常不安全，近些年非接触式的水下检测应用越来越广泛，其中基于线激光的三

维检测技术所呈现的水下三维目标表面分辨率高，能够得到目标表面的细节三维信息。

因此，本文以线激光检测系统为基础，研究系统水下检测的关键技术，主要内容如下：

系统装置的设计与标定。首先介绍了三维重建检测的各种方法，选择线激光扫描作

为水下三维检测的基础，根据原理对系统的光路进行设计、对系统的所需的各硬件进行

选择，并通过选择的器件设计水密封装装置，利用设计的整体结构搭建出水下线激光扫

描系统，此系统能够影响较小地在水下进行图像采集。其次，对相机的成像模型进行研

究，并针对在水下环境中产生的折射影响，进行等效折射模型研究，以此来降低折射产

生的影响，利用等效模型可实现水下采集图像水上标定，基于此等效模型进行空气中相

机和激光平面的标定。

水下激光条纹提取算法优化。针对在水下复杂环境中采集图像存在的图像质量问题

进行预处理，将经过双边滤波后的图像利用伽马变换来增强激光与背景的对比度，经此

处理后能够尽量保留图像细节、提高图像质量，利用大津法对图像进行分割，成功地将

条纹与背景区别开来，为后续的中心提取打下良好的基础。同时为了使激光条纹中心提

取的精准程度等更进一步，在Steger法的基础上进行改进，以快速精确地获取激光条纹

中心，生成更加完好的三维目标模型。

扫描检测实验验证。将设计的系统结构进行搭建，并在水池中进行目标表面检测实

验，通过装置扫描获得的水下图像利用模型算法进行处理后，得到了一个高精度的被测

目标外表面三维点云模型，以此充分证明了所搭建的系统、模型和算法能够实现水下目

标表面的快速高精度检测。

关键词：水下三维重建；线激光；等效折射；图像处理；激光条纹中心提取

基于线激光扫描的水下目标三维检测研究

Abstract

Undertheinfluenceofmanyfactors,suchaswatererosion,floatingcollisionand

chemicalcorrosion,corrosionandcrackswilloccuronthesurfaceofpipelinesandBridgesin

underwaterenvironment,affectingthesafetyandstabilityofobjects.Therefore,itisvery

necessarytocarryoutregulardetectionofunderwatertargets.Inrecentyears,non-contact

underwaterdetectionhasbeenusedmoreandmorewidely.Three-dimensionaldetection

technologybasedonlinelaserpresentsahighresolutionunderwaterthree-dimensionaltarget

surfaceandcanobtaindetailedthree-dimensionalinformationofthetargetsurface.Therefore,

basedonthelinelaserdetectionsystem,thisdissertationstudiesthekeytechnologiesof

underwaterdetectionsystem.Themaincontentsareasfollows:

Designandcalibrationofsystemdevice.