《工业机器人操作与编程》课件 任务3.3 码垛工作站编程与调试.pdf

项目3涂胶码垛工作

站系统集成与调试

项目导入

机器人涂胶工作站是由机器人中心开发的机器人应用系统，主要包括机器

人、供胶系统、涂胶工作台、工作站控制系统等外围支撑设备。为提高系统的

可靠性，胶水工作站的机器人和胶水供应系统一般需采用优质产品。根据用户

的需求，设计制造了工作台、控制柜及周边支撑设备，完成了拼贴系统的集成。

工作站自动化程度高，适合多品种、大批量生产，可广泛应用于汽车挡风

玻璃、汽车车灯、摩托车、建材门窗、太阳能光伏电池拼贴等领域。

涂胶码垛工作站硬件连接

任务3.1

任务3.2

涂胶工作站编程与调试

任务3.3

码垛工作站编程与调试

任务3.4涂胶码垛的离线编程

任务3.3码垛工作站编程与调试

（1）掌握DIV、MOD（1）会熟练使用DIV、（1）培养动手、观察、

等常用计算指令。MOD等常用计算指令。分析问题和解决问题

（2）掌握数组和FOR（2）能应用FOR循环、能力。

循环等常用指令。数组等常用指令。（2）培养查阅资料和

（3）掌握码垛点位计（3）会使用不同方法自学的能力。

算方法。计算码垛点位。（3）培养信息接收能

（4）掌握中断、功能（4）会应用中断、功力、处理能力和创新

程序的应用方法。能程序解决实际问题。能力。

任务3.3码垛工作站编程与调试

查阅资料，举例说明机器人的码垛应用。

查阅资料，构建一个工业机器人码垛工

作站需要哪些设备？

查阅资料，简述工业机器人的码垛流程。

任务3.3码垛工作站编程与调试

学习活动1码垛原理与编程方法

1认识垛形

码垛有各种不同的垛形。垛形是指物料有规律、整齐、平稳地码放在托盘上的码放样式。通常的垛形

有4种，分别是重叠式码放、正反交错式码放、旋转交错式码放、纵横交错式码放。

任务3.3码垛工作站编程与调试

（1）重叠式码垛：

即各层码放方式相同，上下对应。这种方式的优点是，工人操作速度快，包装货物的四个角和边

重叠垂直，承载能力大。缺点是各层之间缺少咬合作用，容易发生塌垛。在货物底面积较大的情况下，

采用这种方式具有足够的稳定性，如果再配上相应的紧固方式，则不但能保持稳定，还可以保留装卸

操作省力的优点。

重叠式码垛

任务3.3码垛工作站编程与调试

（2）正反交错式码垛：

同一层中，不同列的以90垂直码放，相邻两层的码放形式是另一层旋转180的形式。这种方式类

似于建筑上的砌砖方式，不同层间咬合强度较高，相邻层之间不重缝，因而码放后稳定性较高，但操

作较为麻烦，且包装体之间不是垂直面相互承受载荷。

正反交错式码垛

任务3.3码垛工作站编程与调试

（3）纵横交错式码垛：

相邻摆放旋转90，一层横向放置，另一层纵向放置。每层间有一定的咬合效果，但咬合强度不高。

纵横交错式码垛

任务3.3码垛工作站编程与调试

（4）旋转交错式码垛：