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ModernControlTheory现代控制理论
ModernControlTheory第四章:稳定性理论—李亚普诺夫定理
(Liapunov’sStabilityTheorem)§4-1引言(一般概念)§4-1引言(一般概念)Book168
Ⅰ.李亚普诺夫第一法∴李亚普诺夫第一法判定定理Book168§4-2BIBO系统的稳定性Book170(略)Ⅰ.BIBO概念§4-3基于李亚普诺夫意义下的稳定性定义Ⅰ.一般概念Book172设系统为,它的解x(t)记为显然,初态为：其平衡点是Xe，定义1：李亚普诺夫意义下的稳定……Book172定义2：渐近稳定……定义3：大范围渐近稳定……定义4：一致渐近稳定……Ⅱ.对于∑[A,B]系统设∑[A,B]为：Book174定理4-1:当且仅当矩阵A的所有特征值均具有负实部或零实部，但是具有零实部的特征值是矩阵A的最小多项式的单根,则∑[A,B],即在任意的平衡点Xe是李亚普诺夫意义下稳定的。例题△1~△5例4-1……Book175～179定理2:Book177设∑[A,B]按能控性分解之后,得到::能控子系统:不能控子系统§4-4基于李亚普诺夫第二方法的稳定性定理设定：问题的讨论基于以下两个共同点:Book1791020均考虑大范围稳定问题Ⅰ.主稳定性定理定理1:设有系统对任意的有。如果该系统存在一个标量(广义能量)函数V(x,t)；满足下列条件：Ⅲ.关于李亚普诺夫函数V(x,t)Book183有关V(x,t)的一些结论性特性：10V(X,t)－标量函数；20李亚普诺夫函数V(X,t)通常不是唯一的；30李亚普诺夫函数最简形式就是二次形,即。其中Q是时变或时不变的对称阵。严格讲,是赫米特(Hermitian)矩阵(对称矩阵)-复数域当然,对于时不变系统而言,就是实对称阵了。§4-5系统∑[A,B]的李亚普诺夫方程Ⅱ.离散系统∑[G,H]的李亚普诺夫方程1lyapunov方程Book202说明：①充要条件；②给定N≥0…..解得实对称阵P02结论等价于∣Zi∣1，其中§4-6非线性系统的稳定性定理Book189
Ⅰ.克拉索夫斯基方法（KrasovskiiMethod）设有常系数非线性系统为克拉索夫斯基定理:设有非线性系统，且是关于xi(i=1,2,…,n)可微的，系统的平衡点为xe=0，如果系统的克拉索夫斯基矩阵负定，则该非线性系统在平衡点xe=0是渐近稳定的。克拉索夫斯基定理的说明:10此乃充分条件；20
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