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水下物体甚低频运动及其压力场空间特性研究

摘要

随着减振降噪技术的不断发展，航行体的噪声级不断降低，导致传统声呐系统对

水下目标进行远距离探测时面临许多困难。航行体在航行过程中会不可避免得出现甚

低频振荡，但国内对于这种运动的产生机理尚没有清晰的认知。本文针对此问题进行

了初步研究，发现航行体在航行过程中，由于操纵系统的滞后性，航行体的运动轨迹

会在扰动下发生偏离，随后这种偏离会被操纵系统进行修正，这种偏离-修正的过程就

是航行体甚低频运动的来源。

本文首先建立航行体运动的数学模型。对航行体的六自由度空间运动方程进行推

导，并对其进行合理的化简。对航行体在航行过程中受到的扰动进行仿真分析，涡旋

在航行体表面脱落，使表面压力产生起伏，本文使用大涡模拟对这种起伏的扰动力进

行仿真，并分析航速、尺寸以及偏航角对其的影响。通过研究发现，航行体的航速以

及尺寸对起伏力幅值的影响较为显著，而偏航角对其影响较小。除起伏力的扰动之外，

还对航行体在实际海洋航行过程中由于海洋环境以及自身状态变化引起的扰动进行分

析。以上扰动对于航行体的影响有强弱之分，对于较弱的扰动，航行体采用的操纵策

略不可避免的存在滞后性，使航行体偏离指令轨迹。在以上分析的基础上，得到航行

体在扰动作用下的偏离运动方程。

随后对偏离运动轨迹进行仿真，并对航行体的船舵系统进行控制，得到一个周期

内的甚低频运动轨迹。通过对偏离运动方程进行求解，得到不同工况下航行体的偏离

速度以及位移。通过仿真发现，航行体的航速越高、尺寸越小，其偏离速度越容易受

到起伏力的影响，且偏离速度在经过一段时间以后，会稳定在某一定值附近。当航行

体发生偏离后，使用滑模控制对船舵系统进行操纵，使航行体回到指令位置，得到一

个周期内完整的航行体甚低频运动轨迹，分别改变航行体的航速、尺寸以及偏航角，

分析不同因素对其的影响。通过仿真发现，航行体尺寸以及偏航角对航行体甚低频运

动的影响较大，而航速只有在低速时才会影响航行体甚低频运动。

最后将运动轨迹导入到仿真软件中，对其激发的压力场进行仿真。将甚低频运动

轨迹导入到仿真软件中，对航速、尺寸以及偏航角对压力场的影响进行仿真分析。通

过结果发现，航速与尺寸只会影响高压区、低压区的范围，航速、尺寸越大范围也就

越大。偏航角不仅影响范围，还会影响高压区的位置，随着偏航角的增大，高压区从

艇艏逐渐向迎流侧偏移，同时范围逐渐增大，而低压区始终位于背流的舷侧位置，范

哈尔滨工程大学硕士学位论文

围随着偏航角的增大而增大。

关键词：航行体控制；扰动；压力场；甚低频运动

水下物体甚低频运动及其压力场空间特性研究

ABSTRACT

Withthecontinuousdevelopmentofvibrationreductionandnoisereductiontechnology,

thenoiselevelofaunderwatervehiclesmotionisconstantlydecreasing,whichleadstomany

difficultiesfortraditionalsonarsystemstodetectunderwatertargetsoverlongdistances.The

underwatervehicleinevitablyexperiencesultralowfrequencyoscillatorymotionduring

navigation,butthereisnoclearunderstandingofthemechanismbehindthismotioninChina.

Thisarticleconductedapreliminarystudyonthisissueandfoundthatduringunderwater

vehiclenavigation,duetothelagofthecontrolsystem,theunderwate