汽车自动驾驶系统的智能决策与控制研究.docxVIP

汽车自动驾驶系统的智能决策与控制研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

自动驾驶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1自动驾驶系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2自动驾驶系统发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3自动驾驶系统的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4自动驾驶系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

智能决策理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1智能决策的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2智能决策的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3智能决策方法与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.4智能决策在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

自动驾驶系统感知与环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.1传感器类型与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1.2数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2环境建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2.1地图数据与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.2环境模型构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3感知与环境建模在自动驾驶中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

智能决策算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1经典决策算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1.1规则驱动决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1.2基于知识的决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2现代智能决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.2.1机器学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2.2深度学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.3算法优化与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3.1算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.3.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

自动驾驶控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.1控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.1.1分层控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.1.2分布式控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.2控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．