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双目立体视觉技术的前沿进展与现状研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1计算机视觉领域概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2双目视觉技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.4.1技术实现路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4.2研究方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

二、双目立体视觉技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1基本概念与术语．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.1视觉感知原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.2双目立体视觉定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2几何原理与基础模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.1相对位置与深度关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.2立体匹配原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1双目相机标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2图像校正与配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

三、双目立体视觉关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1视差计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.1基于特征点的视差计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1.2基于区域的全局视差计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2立体匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.1基于优化的匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2基于学习的匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3深度图生成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3.1深度图生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.2深度图优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.4误差分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.4.1常见误差来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.4.2误差优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

四、双目立体视觉技术前沿进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.1深度学习