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智能清洁机器人路径规划算法的优化研究

目录

智能清洁机器人路径规划算法的优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关工作综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2智能清洁机器人的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3路径规划算法的优化进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

路径规划算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1路径规划的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2常见路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3算法性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

智能清洁机器人路径规划算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1算法优化思路与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2具体优化策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1资源感知与自适应规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.2多目标优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.3实时性改进技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3.1性能评价指标对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.3.2优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

智能清洁机器人路径规划算法的优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．44

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

相关理论与技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.1路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.2智能清洁机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.3路径规划算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5