空间机械臂捕获非合作目标喷管规划及控制方法研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

在轨失效卫星的数量日益增长，不仅挤压了轨道可利用资源空间，也对在轨

设备的安全运行带来巨大隐患，通过空间机械臂对其进行在轨服务，对太空探索

活动的可持续进行具有重大意义。失效卫星的非合作特性意味着无法直接利用标

准化的机械抓捕接口进行捕获，由于姿态控制系统失效，非合作目标多处于自由

翻滚状态。因此，本文把空间机械臂捕获低自旋章动的非合作目标作为研究对象，

主要研究了在轨捕获系统的组成、基于捕获方案的轨迹规划和机械臂控制器设计。

确定在轨捕获系统主要由服务星、空间机械臂、末端执行器、非合作目标组

成。基于轨控发动机喷管的通用性与高刚度特性，将喷管作为对接接口，末端执

行器为喷管抓捕工具。对非合作目标的运动状态进行理论分析，将其运动划分为

绕最大惯量轴的自旋和绕角动量矩轴的章动；冗余空间机械臂具备七个自由度，

末端搭载手眼相机和抓捕工具，对机械臂运动学和动力学进行建模分析；对喷管

抓捕工具进行工作原理的阐述和对接容差的仿真实验。

捕获过程可分为：准备阶段、逼近阶段（视觉跟踪阶段）、抓捕阶段（盲走

捕获阶段）、复合阶段，不同阶段对机械臂末端轨迹的要求不同。视觉跟踪