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无人机技术原理

第五章无人机的导航技术

惯性导航技术1.无人机惯性导航背景在无人机导航系统中，惯性导航系统被认为是最重要的一种导航系统。惯性导航是以测量运动体加速度为基础的导航定位方法，测量到的加速度经过一次积分可以得到运动速度，经过二次积分可以得到运动距离，从而给出运动体的瞬时速度和位置数据。这种不依赖外界信息，只靠载体自身的惯性测量来完成导航任务的技术也叫自主式导航。惯性导航系统就是一种利用惯性敏感器件、基准方向及最初的位置信息来确定运载体在惯性空间中的位置、方向和速度的自主式导航系统，有时也简称为惯导。2.无人机惯性导航原理和组成假设物体做匀速或变速直线运动，其瞬时位置都取决于初始位置、速度的大小和作用的时间，而速度则取决于初始速度、加速度的大小和作用的时间。也就是说，位置是对速度的积分，速度是对加速度的积分。3.陀螺仪凡能绕定点高速旋转的物体，都可以成为陀螺。利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪。4.加速度计凡能绕定点高速旋转的物体，都可以成为陀螺。利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪。5.平台式惯性导航系统平台式惯性导航系统是将陀螺仪和加速度等惯性元件通过万向支架角运动隔离系统与运动载物固联的惯性导航系统。

惯性导航技术6.捷联式惯性导航系统捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。捷联式惯性导航系统原理图

卫星定位导航技术卫星导航是借助在预定空间轨道上运行的人造卫星而进行的一种导航技术。在卫星导航中，用户通过测定其相对于卫星的位置可以确定自己在地球上的位置。1.GPS系统2.GLONASS系统GLONASS卫星导航定位系统是在20世纪70年代美苏两霸冷战竞争时代开始研制的，经过20多年努力，于1995年建成。GLONASS系统空中有24颗卫星3.GALILEO系统GALILEO计划是由欧盟发起，欧盟和欧空局（ESA）共同负责的民用卫星导航服务计划，旨在建立一个民用全球卫星导航服务系统。GPS全球定位系统的空间星座由24颗工作卫星构成（BlockII，其中3颗为备用卫星）。4.北斗卫星导航系统北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统（BDS），是继美国GPS和GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。

视觉导航技术1.视觉里程计（VisualOdometry，VO）2.特征匹配3.根据匹配好的特征点估计相机运动4.重建5.直接法（DirectMethods）

组合导航技术组合导航系统是将无人机上的导航设备组合成一个统一的系统，利用两种或两种以上的设备提供多重信息，构成一个多功能、高精度的冗余系统。组合导航的优势体现在以下几个方面：1)协作互补功能。综合各子系统的导航信息，取长补短，形成单个子系统不具备的功能和精度，提升导航信息输出频率，扩大系统的使用范围。2)余度功能。各个系统观测同一信息源，测量值冗余度大，增强了导航系统的可靠性与稳定性。

组合导航技术大多数GPS/INS组合系统都采用松组合或紧组合方式。两者的区别在于：在松组合中，GPS提供的量测信息是位置和速度等最终导航结果，由于GPS的位置和速度通常是相关的（在GPS接收机内部采用卡尔曼滤波器的情况下尤为严重），使组合滤波器的估计精度受到影响，并且当导航星少于4颗而无法定位解算时，系统的组合将被完全破环，整个导航系统性能就会迅速恶化；而紧组合中，GPS提供的量测信息是伪距、伪距率和多普勒频率等接收机用于定位的原始信息，克服了松组合方式中量测信息的相关性问题，提高了组合系统的导航精度，且当可用星数目不足4颗时，也可以进行导航。松组合与紧组合方式的实质都是GPS对INS的辅助，缺少对GPS接收机的辅助，当组合系统中GPS接收机跟踪性能下降时，会影响组合系统的导航性能。超紧组合方式则是对INS、GPS进行更深层次的信息融合，一方面为INS提供误差校正信息以提高导航精度，另一方面利用校正后的INS量测信息为GPS跟踪环路提供辅助信息。随着航空、航天、军事等应用对导航系统的高动态、抗干扰等性能要求的提升，超紧组合导航技术逐步成为国内外研究的重点。导航系统的组合方式介绍

组合导航技术超紧组合是一种在硬件级进行一体化的组合方式，除了通过估计INS误差对INS进行反馈校正外，还使用校正后INS信息对GPS接收机的载波环、码环进行辅助或直接用INS信息闭合载波环和码环跟踪环路。超紧组合一体化在实现方式上分为两种：一种是在传统标量接收机的内部，INS辅助接收机码环或载波跟踪环路，辅助后的