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无人机技术原理

第一章无人机前沿技术

无人机的智能化智能无人机概念无人机平台上无人驾驶，因此，仿人工智能的感知环境和操控无人机的“智能化”技术，必然是无人机的发展方向。智能化技术主要体现在：1)智能感知与规避，通过智能方法（模糊算法和神经网络算法）对无人机各种传感器收集到的数据进行处理，识别、决策等。2)智能故障识别，通过智能方法自动监测故障，自动辨识故障度，自动隔离故障，并通过飞行控制系统重构方法和技术，实现无人机控制自修复。3)智能路径规划，使用智能算法，重新规划最优的路径。4)智能飞行控制，利用神经网络技术应用于飞行控制上，使其产生智能的控制飞行效果。“智能无人机”的发展，我们设想可分三个阶段：（1）初级智能无人机，指具有一定的感受、识别、推理和判断能力，可以根据外界条件的变化，在一定范围内自行修改程序、自主控制的无人机；（2）专用智能无人机，指对于一定专门任务要求研制的智能无人机，能够在执行任务过程中，根据环境变化，自动调整航线和控制任务设备，独立完成专门作业任务；（3）高级智能无人机，指不但具有感觉、识别、推理和判断能力，而且根据所感知的外界条件的变化，自行修改程序的原则不是由人规定的，而是无人机自己通过学习、总结经验来获得修改程序的原则。智能无人机通常运用人工智能技术及模拟人的思维方法，即具有与人脑的思维过程有一定的相似性的求解过程，如神经网络技术等。高级智能无人机应具有故障自动监测、故障辨识的自修复控制技术，具有自学习、自组织、自适应控制能力。

无人机的智能化智能无人机的感知能力无人机平台上无人驾驶，因此，仿人工智能的感知环境和操控无人机的“智能化”技术，必然是无人机的发展方向。无人机要提高对环境的感知能力包括：1)视觉（光、色、图像、夜视、光流、物体、三维视觉、变焦），无人机对环境的“第一视觉”感知和识别能力；2)触觉（接触、压觉、滑动觉），无人机对碰撞、起飞、着陆、滑跑的感知与量级测算能力；3)力觉（力、力矩），无人机对大气压力、空气动力力矩的感知与测量能力；4)接近觉（接近感知、距离)，无人机对障碍物的相对距离和接近速度的感知与测量能力；5)外部环境感知觉（温度、风力、雨水、雾霾），无人机适应热、冷能力，抗风能力，抗雨水能力，雾霾识别能力；6)环境地理识别觉（地理位置、地理特性），无人机对所飞行经过点的地理三维坐标、相对高度的测量能力，对地理环境的特性（如平原、山脉、河流、海洋、森林）的感知能力。

无人机的智能化无人机自主避障技术1.无人机常用测距传感器无人机自主避障依赖于无人机相对于障碍物或飞行物之间距离的及时、精确的测量，这就需要测距传感器。1)红外测距传感器2)激光测距传感器3)光流传感器4)超声波测距传感器5)测距雷达6)视觉避障

无人机的智能化无人机自主避障技术2.无人机的规避系统与自动控制无人机感知与规避系统包含感知系统、决策系统和航迹规划系统。无人机环境感知与规避的实现，主要是由无人机控制系统来完成的。当无人机在预定航线计划下运行中遇有障碍物或飞行物冲突可能时，就需要重新规划航线，完成如图所示的过程控制。无人机自身轨迹重新规划与控制

无人机的编队飞行编队无人机的用途无人机协同作战主要优势有：扩大搜索范围、提高侦查精度、提升整体作战能力以及减小飞行阻力，增加飞行距离等。无人机协同编队飞行执行任务，可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率。在军事侦察、目标打击、通信中继、电子对抗、战场评估和干扰诱骗等方面，无人机协同编队飞行可以提高单次完成任务的效率，因而无人机协同作战成为重要的发展趋势。无人机在编队飞行执行任务时，不仅需要解决单无人机飞行过程中必须的通信、数据融合、飞行控制等技术，还需要解决队形保持、防撞避障、航迹规划等问题；需要协调整体编队的执行任务的效率和可靠性。

无人机的编队飞行编队的实现技术1.无人机的队形结构形式（1）相邻无人机保持距离队形，即机群中每一架无人机对与其相邻的（包括前、后、左、右）无人机保持一定的距离，避免无人机之间的碰撞，如图1所示，这是一种比较宽松的组织形式，保持一定的队形。（2）“长机-僚机”编队，如图2所示，这种队形是将无人机群分为长机和僚机，以“长机带僚机”来预设的编队结构，通过对长机的航向速度、航向角和高度跟踪，来调整僚机，达到保持编队队形的目的。（3）美国Saber等人从编队队形快速定位和队形稳定的角度考虑，提出了基于虚拟长机和几何中心的编队结构，虚拟结构的编队方式一般多采用虚拟长机的办法来协调其它飞机，这种方式可以避免“长机-僚机”方式的干扰问题，也避免了在编队飞行过程中出现故障或战斗损失时需要重新计算出所有编队飞机位置的麻烦，但合成虚拟长机和传输其位置，需要高通信质量和高计算能力。图