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STM32技术在智能扫地机器人设计中的应用

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1智能扫地机器人的市场需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2STM32技术简介与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

STM32微控制器在智能扫地机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1STM32微控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2控制算法的选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3电源管理与功耗优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4传感器数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.1机身与轮子设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.2导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.1主控模块电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2传感器接口电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.3电机驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3.1固件开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.3.2控制程序编写．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3.3故障检测与处理机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1STM32编程基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2机器人操作系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3移动应用开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3.1用户界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.2远程控制功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.4数据通信与云平台交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.4.1无线通信协议选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.4.2云平台服务接入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.1性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.1.1清扫效率测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1.2续航能力测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.2可靠性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.2.1故障模式及影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.2.2寿命周期测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62