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移动液压机械臂控制系统设计与智能运动控制策略探究
目录
内容概括................................................4
1.1研究背景与意义.........................................5
1.2国内外研究现状.........................................5
1.3研究内容与目标.........................................7
1.4技术路线与方法.........................................9
1.5论文结构安排..........................................10
移动液压机械臂系统总体方案设计.........................11
2.1机械臂本体结构与选型..................................12
2.1.1机械臂自由度确定....................................13
2.1.2关节类型与参数选择..................................14
2.1.3执行机构选型分析....................................17
2.2移动平台结构与选型....................................18
2.2.1轮式移动平台设计....................................19
2.2.2履带式移动平台比较..................................21
2.2.3载荷与运动性能分析..................................22
2.3系统总体架构设计......................................23
2.3.1硬件系统组成........................................26
2.3.2软件系统架构........................................27
2.3.3传感器布局规划......................................28
移动液压机械臂动力学建模与分析.........................30
3.1机械臂动力学模型建立..................................31
3.1.1通用动力学方程推导..................................33
3.1.2液压驱动器模型......................................35
3.1.3移动平台动力学耦合..................................36
3.2运动学模型建立........................................38
3.2.1正运动学分析........................................39
3.2.2逆运动学求解........................................40
3.3系统稳定性分析........................................42
3.3.1能量守恒分析........................................43
3.3.2阻尼特性影响........................................44
基于模型的控制系统设计.................................46
4.1控制系统硬件平台构建..................................47
4.1.1主控制器选型........................................48
4.1.2I/O接口设计.........................................51
4.1.3传感器信号调理......................................52
4.2控制算法设计..........................................54
4.2.1运动轨迹规划方法....................................55
4.2.2PID控制参数整定..
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