移动液压机械臂控制系统设计与智能运动控制策略探究.docxVIP

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移动液压机械臂控制系统设计与智能运动控制策略探究

目录

内容概括................................................4

1.1研究背景与意义.........................................5

1.2国内外研究现状.........................................5

1.3研究内容与目标.........................................7

1.4技术路线与方法.........................................9

1.5论文结构安排..........................................10

移动液压机械臂系统总体方案设计.........................11

2.1机械臂本体结构与选型..................................12

2.1.1机械臂自由度确定....................................13

2.1.2关节类型与参数选择..................................14

2.1.3执行机构选型分析....................................17

2.2移动平台结构与选型....................................18

2.2.1轮式移动平台设计....................................19

2.2.2履带式移动平台比较..................................21

2.2.3载荷与运动性能分析..................................22

2.3系统总体架构设计......................................23

2.3.1硬件系统组成........................................26

2.3.2软件系统架构........................................27

2.3.3传感器布局规划......................................28

移动液压机械臂动力学建模与分析.........................30

3.1机械臂动力学模型建立..................................31

3.1.1通用动力学方程推导..................................33

3.1.2液压驱动器模型......................................35

3.1.3移动平台动力学耦合..................................36

3.2运动学模型建立........................................38

3.2.1正运动学分析........................................39

3.2.2逆运动学求解........................................40

3.3系统稳定性分析........................................42

3.3.1能量守恒分析........................................43

3.3.2阻尼特性影响........................................44

基于模型的控制系统设计.................................46

4.1控制系统硬件平台构建..................................47

4.1.1主控制器选型........................................48

4.1.2I/O接口设计.........................................51

4.1.3传感器信号调理......................................52

4.2控制算法设计..........................................54

4.2.1运动轨迹规划方法....................................55

4.2.2PID控制参数整定..

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