旋翼飞行器腿式起落架支腿设计与着降实验.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

旋翼飞行器以其高机动性、起降灵活、隐蔽性强等特点被广泛地应用于军

事战争、救援、物资运输等多种场景。但其对着降表面环境要求较高，只能选

择较为平坦稳固的表面起降。而舰载环境和山地崎岖环境常常是旋翼飞行器在

军事和民用场景下所面临的起降表面。因此，如何增强旋翼飞行器的着降稳定

性和安全性一直是各国的研究重点。本文针对此问题，以无人直升机着陆于动

态崎岖表面为任务背景，提出了一种单自由度具有地形自适应能力的腿式起落

架缓冲支腿构型，对其进行运动学和动力学分析，并设计了主动缓冲控制算法

和地形自适应控制算法，最终进行了虚拟仿真和实物实验验证，主要工作内容

和结论如下：

本文通过分析国内外现有腿式起落架支腿构型，以一种等比例样机为设计

基础，提出了一种具有主动缓冲减震性能的单自由度铰链式绳驱支腿结构；对

缓冲元器件进行测试并给出了缓冲系统的参数。

根据直升机机身参数、着降环境要求和设计的支腿结构参数，对起落架支

腿进行了正逆运动学分析；利用拉格朗日法建立了起落架单支腿在降落不同阶

段中的动力学模型；针对磁流变阻尼器特性，给出了缓冲阶段支腿的阻尼力模

型和对地接触力模型。

根据直升机的降落流程，设计了单支腿的降落控制策略。主要包括三个阶

段：第一阶段为支腿在空中通过对地观测系统，利用PID控制器调整自身姿态；

第二阶段为缓冲阶段，利用对磁流变阻尼器和支腿驱动电机半闭环控制器实现

半主动缓冲效果；第三阶段为自适应阶段，编写基于力反馈的水平控制算法使

支腿实现自适应地面环境晃动的效果；最后利用Pybullet虚拟仿真环境对算法

进行了仿真，验证了控制策略的可行性。

搭建了实物实验系统，基于STM32单片机平台构建了完整的电气控制系

统，分别进行了支腿空中调姿实验、缓冲着降实验和自适应随动实验，测试了

所设计起落架支腿的缓冲性能和运动性能，验证了所设计的支腿构型合理性和

控制算法的可行性。根据实验数据，分析了实验效果和缓冲算法改进方向，有

利于对旋翼飞行器腿式起落架的进一步改进。

关键词:旋翼飞行器；腿式起落架；动力学建模；着降实验

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哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Rotorcraftarewidelyusedinmilitarywarfare,rescueandmaterial

transportationscenariosfortheirhighmobility,landingandtake-offflexibility

andstealth.However,thelandingsurfacerequirementsarehighandonlyflat

andstablesurfacescanbeselectedfortake-offandlanding.Theshipboard

environmentandmountainousruggedenvironmentareoftenthetake-offand

landingsurfacesfacedbyrotorcraftinmilitaryandcivilianscenarios.

Therefore,enhancingthelandingstabilityandsafetyofrotorcrafthasbeenthe

focusofresearchinvariouscountries.Aimingatthisproblem,takingthe

unmannedhelicopterlandingonthedynamicroughsurfaceasthetask

background,thispaperproposesasingle-degree-of-free