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第二章计算机控制系统理论根底;第二章计算机控制系统理论根底;模拟信号:是指在时间和幅值上都是连续的信号。数学上用连续函数f(t)表示。
离散模拟信号：时间上离散，而在幅值上表示连续量信号的大小。用f*(t)表示。
数字信号：时间上离散，幅值也离散的信号。用f(kT)表示。
采样：利用采样开关，将模拟信号按照一定的时间间隔重复开闭变成离散模拟信号的过程。该时间间隔T称为采样周期。
量化：采用一组二进制数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换成数字信号。用A/D转换器完成。;第二章计算机控制系统理论根底;wyx;图2-2采样过程;;wyx;四、量化
因为采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，不能直接送入计算机，故还需经过量化，变成数字信号后才能被计算机接收和处理。
量化就是用一组数码(如二进制码)来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为数字信号的。将离散模拟信号转换为数字信号的过程称为量化过程，其中进行量化处理的装置为模/数(A/D)转换器。;;;;;例如，模拟信号fmax＝10V,fmin＝0V，取n＝8，那么q=10V/(28-1)≈4mV，量化误差最大值
emax＝±q/2≈±2mV。
由以上分析可以看出：
〔1〕在A/D转换器的输出位数n足够多时，可以使量化误差到达足够小，就可以认为数字信号近似于采样信号。
〔2〕如果在采样过程中，采样频率也足够高，就可以用采样、量化后得到的一系列离散的二进制数字量来表示某一时间上连续的模拟信号，从而可以由计算机来进行控制计算和处理。;从信号的采样过程可知，采样后得到的离散模拟信号没有包括全部时间上的信号值，而是只知道采样时刻的信号值。除此之外时刻的值是不知道的。这就是说，采样过程损失了信号在采样时刻之间的信息。如何才能是采样信号包含原信号的全部信息？显然，采样周期T的合理选取是重要的，采样周期T越短，采样信号f*(t)就越接近连续信号f(t)。但是如果采样周期太短，就会把许多时间用于采样，而失去了实时控制的时机。因此要合理地选择采样周期是关键。这就是下面要介绍的香农采样定理。;香农(Shannon)采样定理：为了使采样信号f*(t)能反映连续信号f(t)的变化规律，采样频率ωs(ωs=2πfs=2π/T)至少应该是信号f(t)频谱最高频率ωmax的两倍，即
ωs≥2ωmax
或者Ts≤1/(2fmax)
当采样周期满足采样定理时，图2―4中的采样信号频谱就不会发生重叠效应，这时就可以通过理想的低通滤波器从采样信号f*(t)中完全恢复出f(t)来。;图2-4f(t)及f*(t)的频谱
a)f(t)的频谱b)f*(t)的频谱f*(t);2.采样周期T的选择;;;wyx;wyx;如图2-7所示，其表达式为：;;;作业
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