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    FacilitatedProject:

    CreatingViaPointsin

    RHBodySideourRobotPath

    Assembly

    withTooling

    andRobotics

    V5IGRIP

    Scope:

    UsingtheTeachIcon,createviaPointsforourRobotprogram.

    Procedure:

    ThisprocedureexplainshowtocreateVIAPoints.UsingtheTeachdialogbox,insertinga

    homeposition,andvariouspositionsneededtoreachtheweldlocations,withoutany

    collisions.

    1.SelecttheIconTeachaRobotfromtheRobot

    ManagementToolbar,andselecttheS-420iSRobot.

    2.IntheTeachdialogbox,thereistheinsertMode

    section.NoticetheViaPointbox.

    3.Whenopened,theRobotautomaticallysnapstothe

    firstweldpositionintheprogram.

    4.GrabtheCompassandBacktheRobot

    outoftheweldposition,(soitwillclearthe

    part)andusingtheTeacharobot,Insert

    mode,selecttheoptionsshown.(Before/Via

    Point)

    5.IntheCurrentPulldownwindow,wesee

    Operation.4appear.

    6.Movetoapositionabovethis.Insert

    anotheroperation.

    7.Thenmovetoapounceposition,andcreateanOperation.

    8.MovetoWeld03,andthensteptherobotaway

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