基于OSEK标准的嵌入式实时操作系统在汽车电子中的应用.pdfVIP

论文关键词：OSEK嵌入式实时操作体统RX850汽车电子

论文摘要：实时操作系统(RTOS)是复杂控制系统中必不可少的一部分，它能按照任务

的优先级实现多任务调度，通过信号量、事件标志来实现任务的同步，消息队列和邮箱机制

来实现任务之间的通讯，中断机制来实现突发事件的管理。较传统的前后台系统，它具有更

高的实时性、稳定性。介绍了当前在国际汽车工业界日益占据主导地位的汽车电子开放式平

台系统(OSEK/VDX)规范。介绍了NEC汽车电子专用实时操作系统RX850,列举了其他

RTOS并分析了其优缺点，建立了基于RX850的RTOS软件开发平台，实现了汽车发动机

控制模块任务的调度，并对RTOS的多任务进行了软仿，这对于复杂软件系统开发是非常

有实际意义的。

引言

随着国内汽车电子产业的不断升级和研发投入不断加大，国内生产的汽车电子简单的

ECU已经越来越普及，例如车载音响，仪表，车身控制BCM，动力转向EPS等等。越来越

多的企业将精力投入到比较复杂的控制领域，比如发动机控制，防抱死系统(ABS)等，对于

这些逻辑复杂、实时性和安全性高的控制任务，传统的前后台系统模式非实时处理的弊端越

来越呈现，这就势必需要用到实时操作系统来管理这些任务。

OSEK标准是1993年德国汽车工业界联合推出了“汽车电子的开放式系统及接口软件规

范”，即OSEK(opensystemandthecorrespondinginterfacesforautomotiveelectronics)。1994

年法国汽车工业界的相似规范VDX(vehicledistributedexecutive)和OSEK规范合并，从而形

成OSEK/VDX规范体系。当前OSEK标准已经成为汽车电子软件开发领域中的通用标准，

旨在增强软件代码安全性、移植性，减少软件开发周期。

目前，市场上通用的开源RTOS有很多，比如μC/OS-Ⅱ，FreeRTOS，Linux-2.6等，但

是这些核多半是用于通用领域或者安全性要求不太高的领域，如果将这些移植到汽车电子动

力安全控制领域，是不太合时宜的；而且，这些核本身不是基于OSEK标准，如果引入OSEK

标准，无疑加大了内核移植的难度。NEC电子的实时操作系统RX850是一款基于OSEK标

准的汽车级专用RTOS，其内核的实时性已经得到第三方的专业测试。它已经被移植到了

NEC芯片的集成开发环境PMPlus和GreenHills，客户只需要在IDE(IntegratedDevelop

Environment)中编写脚本文件来配置RTOS即可通过编译，使得客户从底层驱动编写到RTOS

任务调度轻松实现“无缝结合”，大大缩短了RTOS移植的开发周期。本文建立了基于NEC

电子32位车身专用芯片V850/Fx3的软件平台，并介绍了如何实现RX850操作系统的配置，

以发动机控制模块为控制模型来实现多任务的实时调度，最后通过软仿工具来分析该内核的

效率和任务调度的实时性。

1系统平台介绍

本系统采用NEC电子的32位车身专用芯片V850/Fx3系列，V850是NEC电子的32位

微处理器核，5级流水线控制，内部32个32位寄存器，乘法/除法指令，数据空间支持最

大4GB线性寻址能力，代码空间支持64M线性寻址能力，内部1MB的codeflash,60KB的

RAM空间，32KB的dataflash用作EEPROM模拟。

基于OSEK标准的RX850实时操作系统符合以下标准：操作系统规范(OSEKOS)、通信

规范(OSEKCOM)、网络管理规范(OSEKNM)和OSEK实现语言(OSEKOIL)。其中OSEKOS

是针对汽车应用特点而专门制定的一个小型RTOS规范，着重以下几个方面：(1)可移植性，

所有API都是标准化的并且在功能上都有明确的定义；(2)可扩展性，OSEKOS旨在通用于

任何类型的ECU，因此一方面系统要高度的模块化，另一方面又要能进行灵活的配置；(3)

汽车应用的特定需求，诸如可靠性、实用性和代价敏感性等。相应的，OSEKOS静态配置

可以通过OS2EKOIL语言实现，用户在系统生成时静态制定任务的个数、需要的资源和系

统服务。OSEKCOM为通信网络中的数据交换提供了标准的接口和协议。OSEKNM为监