自动驾驶汽车传感器技术与应用 课件 模块四 导航定位系统.pptxVIP

自动驾驶汽车传感器技术与应用

■一卫星定位系统装调与测试

■二惯性导航系统装调与测试

■拓展阅读

模块四导航定位系统

■技能实训

■思考与练习

一卫星定位系统装调与测试

■(一)卫星定位系统认识

■(二)导航卫星定位基本原理

■(三)汽车导航系统故障检测

■(四)定位与惯性导航传感器标定

定义

全球卫星导航系统(GlobalNawigationSatelliteSystem,GNSS)是一个能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。

(一)卫星定位系统认识

卫星定位的特点

1)优点

(1)定位时间短。

(2)定位精度高。

(3)野外观测时不受天气条件以及作业时间的限制。

(4)无须考虑观测点之间的通视情况。

(5)应用范围广。

2)缺点

在地下(如隧道、矿井内)、海底及建筑物内不能应用。

(一)卫星定位系统认识

定义

全球卫星导航系统(GlobalNawigationSatelliteSystem,GNSS)是一个能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。

(一)卫星定位系统认识

(一)卫星定位系统认识

卫星定位导航系统的组成

以美国的GPS为例，GPS主要由三大部分组成：卫星星座(空间部分)、地面监测系统(地面监控部分)和GPS接收机(用户设备部分)。

1)空间部分

GPS空间部分的24颗工作卫星分布在倾角为55°的6个轨道平面内。其中21颗是导航卫星，3颗是活动卫星。24颗卫星绕地球运行，运行周期约为12h。每

个工作卫星发射导航和定位信号，用户可以使用这些信号来实现导航。

用户设备部分

GPS接收机

注入站

主控站

空间部分

24颗GPS卫星组成

监控站

地面监控部分

1个主控站

3个注入站

5个监测站

2)地面监控部分

地面监控部分组成主要包括1个主控站、3个注入站和5个监测站。

(1)主控站的作用。

地面站主要负责对卫星进行实时监测(包括卫星上设备是否正常工作、卫星是否沿轨道运行等);向每颗卫星提供其编写并播发的导航电文，包括卫星星历(即描述卫星运动及其轨道参数的数据)、卫星钟差(时钟修正参数)和大气修正参数等，以保证卫星能够不间断地向地面用户发送准确可靠的导航信号。

(2)注入站的作用。

注入站将主控站需传输给卫星的资料以既定的方式注入卫星存储器中，供卫星向用户发送。

(3)监测站的作用。

连续跟踪观测和接收GPS卫星的信号，并监测卫星的工作状态。

(一)卫星定位系统认识

卫星定位导航系统的组成

其他卫星导航系统

1)GLONASS(1970s,俄罗斯)

GLONASS最早开发于苏联时期，后由俄罗斯继续该计划。

GLONASS空间部分由均匀分布在三个轨道面上的24颗卫星组成，轨道倾角为64.8°,更好地覆盖高纬度地区。

2)GALILEO(伽利略)(1990s,欧盟)

美国GPS在局部战争中发挥的重要作用让欧洲国家意识到全球导航定位的重要性，欧盟决定发展自己的全球卫星定位系统——GALILEO。

该系统有30颗卫星，具有比目前GPS更广的信号覆盖率、更高的定位精度和可靠性。

3)北斗卫星导航系统(BDS,中国)

北斗一号系统：2000年底建成，向中国提供服务。

北斗二号系统：2012年底完成14颗卫星发射视网，向亚太地区提供服务。

北斗三号系统：2020年6月23日北斗三号最后一颗全球视网卫星升空，向全球提供服务。

(一)卫星定位系统认识

(二)导航卫星定位基本原理

GPS技术

每个GPS卫星播发一组信号。两个不同频率的载波信号(L1和L2),两个不同的测距码信号，C/A码调制在L1载波上，P码或Y码同时调制在L1及L2载波上。

卫星的轨道信息包括：

(1)C/A码(CoarseAcqusitionCode)又称粗码、捕捉码，码长1023bit,周期1ms,码率1.023MHz,码元宽度

293.1m,供给民用。

(2)P码(PreciseCode)又称精码，码长2.35～1014bit,周期1.5,数码率10.23MHz,码元宽度29.3m,P码的频率比C/A码高10倍，精度更高，供军用。

卫星接收机根据不同的定位方式，将接收到的信号进行不同的处理，得到定位坐标。GPS至少需要同时接收到四颗卫星的信号才能完成接收机的定位。

PY)Code

10.23MH