基于四旋翼飞行器的制药车间温湿度监测.pdfVIP

基于四旋翼飞行器的制药车间温湿度监

测

药品是关乎人类疾病治疗的重要商品，制药环境与储存环境的好

坏会严重影响药品的质量，并直接影响到对疾病的治疗效果，甚至决

定病人的生命。尤其在制药过程中，温度与湿度的控制对药品的质量

起着重要作用。在此背景下，我们研究设计了基于四旋翼飞行器的

药车间温湿度监测装置。此装置主要包括四旋翼飞行器系统和温湿度

监测系统。

1四旋翼飞行器系统的设计

1.1系统方案论证

1.1.1系统总体设计。本系统应用瑞萨R5F100LEA单片机为主控

芯片，采集加速度计和陀螺仪的数据来解算当前的飞行器姿态，然后

控制电机转速，实现平衡。用红外检测模块循迹，引导飞机从A区飞

向B区。发挥部分中要过4m(一般制药车间高度)的障碍，可以用超声

波模块实现定高，用电磁铁吸引小铁片。

1.1.2电机的选择。电机采用无刷直流电机无刷电调驱动，无刷

电机有低干扰、噪音低、运转顺畅、寿命长、低维护成本、负载能力

强等优点，考虑到飞行器需要有一定的负载能力，我们采用新西达无

1

刷电机A2212KV1400，根据尺寸要求，配合8045浆。根据该电机的

资料显示，满载时电流能达到16A，加上余量，我们选择30A中特威

电调。

1.1.3飞行器防护圈的选择。选用塑料泡沫，自重轻，造价低，

具有优良的抗冲击性、抗压性能，可以有效地保护旋翼。综合以上分

析，我们选用塑料泡沫为机翼的防护圈。

1.1.4陀螺仪和加速度传感器。我们选用MPU-6050，该模块整

合了3轴陀螺仪、3轴加速器，MPU-6050的角速度范围为

plusmn;250deg;/sec、plusmn;500deg;/sec、plusmn;1000deg;/sec、

plusmn;2000deg;/sec，可准确追踪快速与慢速动作，并且用户可程式

控制的加速器全格感测范围为plusmn;2g、plusmn;4g、plusmn;8g、

plusmn;16g。

1.1.5红外循迹模块。本产品使用的是一体反射式红外对管，红

外检测输出如图1所示，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色轨

道加黑色引导条。电路分别由电阻、电位器、红外对管和运算放大器

组成。A1与电阻组成一个比较器。红外信号的强弱是由R1来控制的，

R1起到限流的作用。当红外信号发出时，OUT端输出低电平，相反

则输出高电平。红外检测到黑线时输出低电平为0V，检测到白线时

输出高电平为3.75～5V。

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1.2系统理论分析与计算

1.2.1加速度传感器和陀螺仪数据。引入了重力并旋转了盒子，

每个轴都分别垂直于模型中各自的墙面。矢量R是加速度计检测的矢

量。RX、RY、RZ是矢量R在X、Y、Z上的投影。静止情况下可以得

到：R^2=RX^2+R^2+R^2;R=SQRT(RX^2+RY^2+RZ^2)。陀螺仪的每个通道

检测一个轴的旋转。例如，一个2轴陀螺仪检测绕X和Y轴的旋转。

为了用数字来表达这些旋转，我们先引进一些符号。首先定义

RateAxz(Axz1ndash;Axz0)/(t1ndash;t0)，单位为度/秒。这就是陀螺仪检

测的东西。

RateAxz=(AdcGyroXZ*Vref/1023ndash;VzeroRate)/SensitivityRateAyz=(A

dcGyroYZ*Vref/1023ndash;VzeroRate)/Sensitivity式中：

Vrefmdash;mdash;ADC的参考电压VzeroRatemdash;mdash;零变化率

电压Sensitivitymdash;mdash;陀螺仪的灵敏度如果值大于零速率电压

值，则说明这个旋转方向是正向。如果为负则为反方向，停止旋转，

电压就会回到零速率水平。

1.2.2基于四元数的姿态解算。捷联式惯性导航原理是假定捷联

系统数学平台模拟地理坐标系，