液态金属驱动机械臂机制及实验研究.pdf

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

随着科学研究逐渐向微纳尺度迈进，微小型机器人作为机器人研究领域

的重要组成部分，在微机电系统、医疗设备和芯片实验室等领域受到广泛关

注。液态金属作为一种新型驱动材料，凭借其可控的界面张力以及独特的理

化性质，在微小型机器人的驱动系统中发挥着重要作用。然而，液态金属的

高流动性导致运动轨迹难以精确控制，并且液态金属形变和运动往往依赖于

在电解质溶液中诱导产生的界面张力梯度，这使得其的应用场景受到限制。

因此，本文将液态金属作为柔性驱动马达与传统机械结构相结合，设计了一

种连杆双驱动机械臂结构，提高了液态金属的可控性；采用双动力驱动的方

式实现液态金属驱动力的跨介质传递，打破了电解质溶液环境的限制，并通

过搭建智能控制平台，实现了机械臂在不同应用场景下的基础操作功能。

首先，分析了液态金属的电场调控机理和运动状态。结合电场作用下液

态金属界面双电层的动态变化过程，分析了界面诱导张力梯度的形成以及液

态金属界面处的流体流动与驱动力之间的关系。进而探究了驱动单元与机械

臂在运动中的受力情况和运动稳定性的影响因素。

其次，对液态金属在电场下的运动特性进行数值仿真分析。建立液态金

属液滴在硬质壳体内的三维运动仿真模型，采用COMSOLMultiphysics6.0软

件从流场和电场两方面进行分析，深入探究了液态金属的运动机理以及不同

环境变量对其运动性能的影响。

然后，结合机械臂的驱动机制进行了结构设计和运动空间分析，并通过

试验探究了驱动单元和机械臂的运动特性。机械臂的连接结构采用了单杆式

和双杆式两种结构，并根据同步驱动和分步驱动机制分析了机械臂的工作空

间；通过分组试验的方式，探究了不同条件对机械臂和驱动单元运动速度及

稳定性的影响。

最后，搭建机械臂的智能控制平台，并进行不同场景下的应用试验研究。

将机械臂的驱动原理与控制系统相结合，搭建了可以自主轨迹规划和运动控

制的智能控制平台，并通过更换末端执行器，机械臂自主完成了图案绘制、

货物运输和试剂检测任务。真正实现了将液态金属驱动力从溶液限制中解放

出来，这一发现为拓展微小型机器人的驱动方式提供了新的思路。

关键词：液态金属；跨介质传输；智能操作平台；界面张力梯度；运动控制

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哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Withthegradualadvancementofscientificresearchintothemicro-nano

scale,microrobots,asanimportantcomponentinthefieldofrobotics,have

garneredwidespreadattentioninareassuchasmicro-electro-mechanicalsystems,

medicaldevices,andchiplaboratories.Liquidmetal,asanoveldrivingmaterial,

playsasignificantroleinthepropulsionsystemsofmicrorobotsduetoits

controllableinterfacialtensionanduniquephysicochemicalproperties.However,

thehighfluidityofliquidmetalmakesitdifficulttopreciselycontrolthemotion

trajectory,andthedeformationandmotionofliquidmetaloftenrelyonthe

inducedinterfacialtensiongradientinelectrolytesolu