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潜航技术与自主航行器的研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

潜航环境与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1水下环境特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1水力学环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.2水声环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.3地质环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2航行器运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1航行器自由水面运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.2航行器水下运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3航行器动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.1推进系统动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.2阻力与推进力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

潜航器推进与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1潜航器推进系统类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.1螺旋桨推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.2涡轮喷气推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1.3其他新型推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2潜航器姿态控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.1姿态传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.2姿态控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3潜航器深度控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.1深度传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.2深度控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.4潜航器轨迹控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.4.1轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4.2轨迹跟踪控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

自主航行器感知与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1自主航行器感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1.1声学感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.2光学感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.3多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2自主航行器导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.1惯性导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2.2水声导航技术．．．．．．．