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SMA软体机器人变形机制及其运动学研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
SMA驱动器及其特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1SMA驱动器工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2SMA驱动器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3SMA驱动器力学性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.4SMA驱动器响应特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
SMA软体机器人变形机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1变形方式分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2变形过程建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3影响变形的因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.4变形控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
SMA软体机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1运动学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2机器人整体运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3关节数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.4运动学逆解求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
仿真分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2变形过程仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3运动学性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.4实验系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.5实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.内容概要
本章旨在系统性地探讨形状记忆合金（SMA）软体机器人的核心构成要素——变形机制，并深入剖析其运动学特性。首先内容将围绕SMA的基本工作原理展开，阐释其从固态到变形态的转变过程及其内在驱动力，为理解SMA软体机器人的功能实现奠定理论基础。随后，章节将重点论述SMA软体机器人在结构设计、材料选择及驱动方式等方面的创新变形机制，揭示其如何通过外部刺激精确控制形态变化，实现复杂动作。为更直观地呈现不同变形机制的特点，本章特别整理了【表】，汇总了几种典型的SMA软体机器人变形机制及其关键特性。
在变形机制分析的基础上，本章将进一步转向运动学研究。运动学作为研究物体运动而不涉及其引起运动的原因的学科，对于精确预测和控制系统运动至关重要。内容将详细阐述SMA软体机器人的运动学建模方法，包括位置、姿态和速度等运动学参数的计算与分析。同时针
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