六自由度激振台系统设计与实验.pdf

摘要

摘要

在现代仪器工程领域中，超精密设备对隔振技术的需求越来越高，而振动

分析作为隔振技术发展中不可或缺的重要一环，已经成为了实验科学的基本手

段之一，并广泛地被应用于现代工业的诸多领域，例如火箭和卫星的振动测试、

工程材料在高频循环力作用下的疲劳强度测试等等。而这些振动测试通常都由

激振台提供的振动环境下进行。本课题针对VC振动速度性能指标，设计并深

入研究一款六自由度激振系统，对激振系统进行转换矩阵推导及速度跟踪策略

VC

分析，并进行信号跟踪实验验证系统功能，本文的主要研究工作如下：

对设计需求进行分析得到激振台的设计指标，根据设计指标首先针对材料

参数以及力学仿真结果对制造台面的材料进行选取并进行台面模型的设计，在

竖直方向上采用空气弹簧组成支撑系统对地面传递的振动干扰进行隔离并补偿

系统的整体重力，在水平面内及垂直方向上布置多个驱动电机组合用于驱动激

振台面产生六自由度随机振动信号，建立单自由度带载激振台模型，通过模型

传递函数与VC振动指标计算得到系统出力指标从而对确定电机的布局方式以

及具体型号，接着针对支架的固有频率指标对激振台固定支架结构进行设计与

优化，最终完成六自由度激振系统的整体结构设计工作。

对激振系统实现六自由度所需的六种驱动力与执行器实际所需施加驱动力

之间的关系以及激振平台的速度特征进行深入研究与分析，得到输入输出转换

矩阵结果，建立起测量空间与驱动系统之间的间接联系，分别根据音圈电机的

安装位置以及传感器的摆放位置得到对应质心的执行器矩阵与传感器矩阵，通

过输入输出转换矩阵可以实现将每个自由度方向上的振动效果转换为电机执行

器在对应方向上的出力分配，并最终实现六自由度激振台电机驱动系统的多输

入多输出控制策略。

通过建立空载激振台的动力学模型并求解其耦合质量矩阵验证解耦环节的

正确性并基于该动力学模型建立对应控制器从而实现闭环控制功能。然后针对

带载激振台动力学模型进行分析，研究当激振台承载台面上放置待测隔振器及

负载导致系统整体质量发生改变且系统质心发生偏移时，激振系统内部产生的

耦合因素，通过建立质量系数矩阵求解得到消除内部耦合的补偿力的具体形式，

并基于带载系统动力学模型对激振台的控制方法进行研究。

搭建实验平台对速度传感器、位移传感器以及音圈电机进行性能测试，接

着通过对比激振内部的输入信号与激光测振仪采集的台面振动数据从而验证激

振台对于单频点频率振动信号的跟踪功能，然后通过向激振台输入单自由度振

-I-

摘要

动信号同时观察激振系统在其他自由度的输出结果来测试六自由度之间的独立

性从而间接验证系统的六自由度激振能力，接着针对激振系统在课题要求的频

带范围内对于混频振动信号的跟踪能力，最后根据输入VC混频信号后系统输

出的振动速度有效值频谱与VC-C速度频谱之间的偏差衡量系统对于VC振动

信号的跟踪能力。

关键词：激振台；结构优化；振动控制；随机信号跟踪；空间运动解耦

-II-

Abstract

Abstract

Inthefieldofmoderninstrumentengineering,vibrationIthasvariousformsof

expression.Inmostcases,vibrationanalysisisaextremelyimportantandcrucialstep

inpredictingthestructuralresponseunderdynamicloads.Thevibrationtesthas

becomeoneofthebasicmeansofexperimentalscience,andiswidelyusedinmany

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