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单片机智能小车的硬件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u31848单片机智能小车的硬件设计案例 1

58561.1单片机控制板模块 2

28941.1.1单片机引脚简介 2

143221.1.2单片机控制板结构 3

214891.2电机驱动模块 4

69451.2.1 L298N引脚功能 4

125991.2.2电机驱动原理 5

134251.2.3电机控制逻辑 7

2611.3红外避障模块 7

257121.1.1红外避障原理 7

150761.1.2红外模块组装 7

247981.4蓝牙模块 8

124511.4.1蓝牙模块简介 8

8051.4.2蓝牙功能连接 8

290221.5电源模块 9

图1.1为智能小车的结构框架，主要包括单片机控制板模块、电源模块、蓝牙遥控模块、红外避障模块及电机驱动模块等，接下来将对这些子模块进行详细的介绍。

图1.1智能小车的控制结构框图

1.1单片机控制板模块

本设计的单片机系统采用了模块化设计，结构简单，可靠性高REF_Ref318\r\h[11]。智能小车是多个子模块集成于一体的终端产品，硬件部分的单片机控制板相应接口与各个子模块通过杜邦线相连，实现单片机控制系统对电机驱动部分，蓝牙部分，红外部分等模块的操控。软件部分要求单片机芯片能够多次重复烧录写入。综上所述，本文搭载了如下芯片。

1.1.1单片机引脚简介

图1.2为其引脚分布。

图1.2STC89C52单片机引脚分布图

下面介绍一下主要引脚：

1.电源引脚VCC及GND:VCC接+5V，GND接地。

2.控制信号引脚

(1)复位引脚RST：该引脚启动，单片机会执行复位操作。

(2)地址锁存允许ALE：在访问存储器或外存的时候，地址锁存器将低8位字节地址锁存。

(3)程序储存允许PSEN:输出外存的读选通信号。

(4)外部访问允许EA/VPP：EA接地或低电平，才允许处理器对外存访问。

(5)并行I/O口P0至P3端引脚

P0口加上拉电阻才可以当IO口使用，P1口及P2口均是自带上拉电阻的八位准双向IO口，P3口则是双向IO口。

1.1.2单片机控制板结构

图1.3为单片机控制板原理图。该图详细的展示了单片机与对应模块的引脚连接以及电路分布。本设计的智能小车通过STC89C52单片机芯片来对整个小车系统进行智能控制。首先开启控制板电源开关，启动智能电动小车，可以先使用复位按钮进行复位操作。也可以用功能选择按钮进行功能切换。在红外避障功能下，打开电机驱动开关，当小车前端的红外传感器探测到障碍物时，智能小车单片机根据接收管返回的信号实时处理，控制小车进行后退并向右转来完成避障。在蓝牙遥控模式下，蓝牙芯片插入单片机控制板上的蓝牙接口，即P30、P31、VCC、GND四个接口，接着通过程序搜索并正确连接到小车的蓝牙，最终完成蓝牙遥控功能。

图1.3单片机控制原理图

1.2电机驱动模块

电机驱动部分是L298N芯片，它能够操控两侧的直流电机正反转。常见的为15脚Multiwatt封装的L298N，内置4通道逻辑驱动电路REF_Ref854\r\h[12]。能够使用电源来调节输出的电压，操作比较便捷。

L298N芯片内部含两个H桥，可以用逻辑电平信号来操控，它的一端同单片机对应的引脚插口相连。此外，该芯片有两个使能控制端，其作用是在没有检测到输入信号之前，禁止与它连接的部分模块运行。它存在逻辑电源输入端，这使其内置的逻辑电路能在6V电压下运行。

直流电机部分：只需将合适的电压附加在电机控制线上，就能使电机正转或者反转。电机转速与其上的电压正相关，在一定的范围内，电压越大，转速越快。

1.2.1 L298N引脚功能

下图为L298N的引脚分布图。

图1.4L298N芯片引脚分布图

一号引脚是电流传感器A，可以通过串联小电阻测电流。

二号引脚是输出1，内部装载了驱动器A的输出端口1，接到电机A上。

三号引脚是输出2，内部装载了驱动器A的输出端口2，接到电机A上。

四号引脚是电机电源端。

五号引脚是输入1，内部装载了驱动器A的输入端1。

六号引脚是使能端口A，内部装载了了驱动器A的使能端A。

七号引脚是输入2，内部装载了驱动器A的输入端2。

八号引脚是逻辑地，即GND。

九号引脚是逻辑电源端，大小为+5V。

十号引脚是输入3，内部装载了驱动器B的输入端1。

十一号引脚是使能端口B，内部装载了驱动器B的使能端B。

十二号引脚是输入4，内部装载了驱动器B的输入端2。

十三号引脚是输出3，内部装载了驱动器B的输出端1，接到电机B。

十四号引脚是输出4，内部装载了驱动器B的输出端2，接到电机B。

十五号引脚是电流传感器B