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基于单片机的数据手套设计与实验调试研究

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 1

第1章绪论 1

1.1研究背景及意义 1

1.2国内外研究现状 2

1.3本课题的章节安排 3

第2章系统方案设计 4

2.1系统总体设计方案 4

2.2系统各模块的选型 4

第3章硬件电路设计与分析 7

3.1主控电路设计 7

3.2数据采集电路设计 9

3.3数据传输电路设计 11

第4章系统软件设计 12

4.1软件介绍 13

4.2下位机程序设计 13

4.3上位机程序设计 19

第5章系统调试 21

5.1硬件调试 21

5.2软件调试 21

5.3实验分析 22

第6章总结与展望 24

参考文献 25

附录一：系统原理图 27

附录二：PCB图 28

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摘要

随着虚拟现实技术的日渐成熟，局限于键盘，鼠标的输入方式已经不再适用，急需一种兼容虚拟技术有操作方便不受约束的输入方式，数据手套以其符合人体工程学的输入方式从众多形形色色的输入方式中脱颖而出，成为了当今比较热门的研究方向之一。对于人类这种擅长制造且使用工具的物种而言，手是唯一一个结合了感知世界且轻易能够实现与外界零距离贴身交流的器官，一相对比手有着其他感知器官所无法比拟的优势。本课题中设计的数据手套采取单片机为数据处理的核心，以陀螺仪姿态传感器实现对手部数据的测量。本次设计的数据手套是以单片机为核心，采用陀螺仪姿态传感器实现对手部数据的测量，单片机对读取的参数进行滤波处理，并以串口通信的方法发送给虚拟现实软件Unity3D进行三维显示。本文主要讲述了基于单片机的数据手套硬件设计过程、软件设计流程、以及软硬件联合调试的过程，最终实现一种可以稳定地为虚拟现实系统提供姿态并可以实时跟踪的数据手套。

关键词：串口通信、Unity3D、卡尔曼滤波、姿态

第1章绪论

1.1研究背景及意义

人是一种天性浪漫又爱幻想的生物，得益于这一天性人类开发出了游戏这一释放天性，娱乐大众的第九艺术，随着科技的发展和电子设备技术的革新虚拟现实这一新兴名词成为了当下科技工作者和资本大亨们的宠儿，在虚拟现实技术已经相对成熟的今天玩家们的注意力已经从一个旁观者转移到了如何与虚拟现实中的物品进行互动。第一代的操纵手柄因为样式古怪且不易操作已经严重影响了玩家们的游戏体验，在眼睛进入虚拟世界的同时，如果手也能同时触摸到眼睛所看到的东西那将会是何等的欢愉，但是受限于材料和技术的发展我们能做的只有改变操纵手柄的操作方式。人手是除了眼睛，鼻子和耳朵以外人类感知世界的核心手段，如果将操纵方式改为人手式操作这将会是多么的便利，考虑到人还需要用手进行操作那么数据手套将会是最好的方式[1]。

数据手套的出现引起了新一波的研发浪潮，讨论的议题很多，由于数据手套发展的时间有限，当前的发展状况距离各行各业的实际需求仍然相差甚远，数据手套要得到市场的接受还有很长的一段路要走[2]。数据手套的技术难度主要表现在手套检测精度差，导致手套的沉浸感低，而精度高的数据手套其成本也大大提高，在一定程度上阻止了数据手套的推广。同时数据手套也存在着一些硬件设备的材料老化快，不能长时间应用等问题，对于数据手套的使用结果影响很大。随着科学技术的发展，对于实验数据的准确性要求越来越高，从而出现了各种类型的数据手套，目前数据手套从数据采集方法上可分为光学类、光纤类和惯性类。光学数据手套主要在手的各个部位布置红外传感器，通过对红外摄像头拍摄的画面进行定位，从而检测手部的姿态，该类数据数据手套的捕捉的手部动作容易被其它东西屏蔽，且对相机的拍摄帧率要求较高，同时它的成本也很高；光纤数据手套，顾名思义，采用的就是光纤传感器，这类数据手套的数据采集精度较高，且稳定性也很好，其昂贵的售价局限了它的发展，使它一般只用于数据要求较高的科研场合以及一些大公司的商业项目，并不适合大规模的应用与市场上；惯性传感式的数据手套因为其不受光照限制，轻便耐用等优点与其他数据手套拉开了一段距离，不需要特定的场合，可以做到随时使用，但是它也有一个很明显的缺点，低廉的惯性传感器导致它的数据并不准确，这是硬件本身的问题[3]。目前惯性数据手套更满足市场的发展和需求，实际上通过合适的滤波算法，是可以解决数据漂移以及噪声干扰的问题。根据上述背景，本设计将研究一款基于单片机的数据手套系统。

1.2国内外研究现状

虚拟现实技术大规模发展以来，人机交互技术作为虚拟现实技术的基础已经成为了国内外研究学者的宠儿，数据手套作为符合人体行为逻辑的一种人机交互手段会是未来研究的一个热门方向。目前美国StanfordLab