瞬态折叠杆机构刚柔耦合动力学特性研究.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

科技的高速发展给机械工业也注入了新的活力，新一代机械系统正朝着高效

化和精密化方向发展。高效率往往伴随着高速度，机构在高速运动状态下将不可

避免地产生巨大惯性力，这极易导致一些构件发生弹性变形。对于一些传统机械

系统而言，构件的小尺度变形可能并不会对整个机械系统的性能产生太大影响，

但在机械系统不断精密化的今天，任何不可控的变形都将对整个系统的性能造成

无法预计的后果。由此可见，针对含柔性构件的机构建立刚柔耦合动力学模型，

研究柔性构件对高速机构产生的影响对新一代机械系统设计具有重要价值。

本文以一种瞬态折叠杆机构为研究对象,该机构以高速作动器为驱动源，在

运动过程中会受到剧烈冲击，其中的柔性杆件构件由此发生弹性变形，并对整个

机构的运动产生影响。瞬态折叠杆机构的研究重点将分为两部分进行，一部分为

“柔”，另一部分为“快”。“柔”是对机构的刚柔耦合效应进行研究分析；

“快”则是关注机构在冲击下柔性体的瞬态响应。

刚柔耦合动力学的基础是刚体动力学，后者的结果还能为前者提供对照以研

究运动的差异性。本文从理论和仿真两部分对瞬态折叠杆机构的刚柔耦合动力学

特性进行分析，理论层面建立刚体和刚柔耦合动力学模型，仿真方面利用多体动

力学软件进行仿真，辅以有限元软件对变形构件进行“柔性化”处理。同时，本

文还在此基础上分析了不同条件下刚体模型和刚柔耦合模型对机构运动产生的影

响差异，并深入分析了不同因素对柔性杆件变形的影响。

之后以刚柔耦合模型为基础，对机构在多种冲击信号作用下的瞬态响应进行

研究。以四种经典冲击信号为输入，对比分析机构在不同冲击下的时域响应，通

过傅里叶变换对机构的频域响应进行研究，并进一步分析了机构的能量传递规律，

从能量角度研究机构的动力学特性。

最后进行瞬态折叠杆机构的展开测试试验，将所得的拉力数据作为仿真模型

的驱动输入，验证在相同条件下仿真与实际的动力学响应具有一致性，证明了所

建立的仿真模型的正确性。

基于上述的建模和分析方法，对瞬态折叠杆机构进行了刚柔耦合建模和瞬态

响应分析，研究了瞬态折叠杆机构的刚柔耦合动力学特性，在理论上对机构的后

续优化提供指导。

关键词：瞬态折叠杆机构；刚柔耦合；绝对节点坐标法；瞬态响应

I

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Abstract

Therapiddevelopmentoftechnologyhasinjectednewvitalityintothemechanical

industry,andthenewgenerationofmechanicalsystemsisdevelopingtowardshigh

efficiencyandprecision.Highefficiencyoftenaccompanieshighspeed,andthehuge

inertiaforcegeneratedbythemechanismduringhigh-speedmotionwillinevitably

causeelasticdeformationofthecomponents.Forsometraditionalmechanicalsystems,

small-scaledeformationofcomponentsmaynothavetoomuchimpactonthe

performanceoftheentiremechanicalsystem.However,intodaysincreasinglyprecise

mechanicalsystems,anyuncontrollabledeformationwillhaveunpredictable

cons