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铸件搬运机械手的液压控制系统设计与AMESim软件仿真研究

摘要

根据工业的逐步发展，产业制造对工作仪器的要求也慢慢复杂，数控高速冲床是一种高科技的制造仪器在机械加工方面有得到越来越重要的应用，而数控高速冲床与普通冲床相比，能依据不一样的需要实完成自动化制造，不占用太多面积，自动化水平不低。本文以铸件搬运机械手液压系统的设计为题，在收集整理相关文献资料的基础上，首先阐述了本文的研究背景、研究意义、研究现状以及研究内容。然后，在分析铸件搬运机械手工作原理及结构的基础上，对铸件搬运手的机械结构进行了设计，并重点设计了铸件搬运机械手的液压控制系统，对液压元件的选型进行计算。最后，运用AMESim软件对本文设计的铸件搬运机械手的液压系统进行了仿真分析。

关键词：铸件加工；搬运机械手；液压系统设计

目录

TOC\o1-3\h\u11619摘要 I

268351.绪论 1

221361.1研究背景 1

304301.2研究意义 2

193591.3研究现状 2

55491.3.1机械手的国内外发展趋状况 2

245751.3.2液压技术的现状及发展趋势 4

172231.3.3存在的问题 7

244841.4研究内容 7

207692.铸件搬运机械手结构设计 9

75222.1铸件搬运机械手的总体结构 9

146272.2铸件搬运机械手的工作原理 11

318092.3手爪设计 12

266132.4手碗设计 15

238362.5上动臂设计 16

37282.6回转装置设计 16

231492.7前动臂设计 17

239023.铸件搬运机械手的液压控制系统设计 22

192993.1液压系统原理及组成 22

239303.1.1液压原理简介 22

42713.1.2液压系统组成 22

2063.2液压系统设计 24

1723.2.1主要技术参数 24

20663.2.2液压系统设计计算 24

137723.3液压元件的选择 26

56453.3.1液压阀的选择 26

228973.3.2液压泵的选择 27

167643.3.3辅助装置的选择 27

57944.铸件搬运机械手的液压控制系统仿真 30

172914.1AMESim软件简介 30

315384.2液压系统建模 31

37844.2.1草图模式 31

8524.2.2子模型选取 32

150934.2.3参数设置 32

109384.2.4运行模式 34

215404.3液压系统仿真结果分析 35

30631总结 38

20486参考文献 39

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1.绪论

1.1研究背景

机械手它是一种自动机械装置，模拟人的部分动作，根据程序、轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作。用于生产的机械手叫做工业机械手。人-机互动是现代自动控制领域的新技术。是现代机械工程生产系统中不可缺少的一部分。这是一个快速发展的新课题，也是一个新课题。机械手是一门跨学科的综合技术，涉及机械、机械、电液、自动控制、传感器技术和计算机技术等多个领域。产业机械手是近几十年来发展起来的高科技自动化生产系统。在工业机器人领域中，它是一个重要分支。其特点是能够通过编程实现各种预期任务，结合了机器和人在结构和性能方面的优点，尤其是在人的智能和适应性方面。在经济领域中，机械手的工作精度和完成任务的能力得到了广泛的应用。伴随着我国工业生产的迅速发展和自动化程度的不断提高，工件的装卸、转向、运输、装配自动化已显得越来越重要。操纵器是一种模拟人的部分动作，可根据程序、轨迹和要求实现自动检测、移动或操作的机械装置。用于生产的机械手叫做“工业机械手”。采用机械手，可提高生产自动化程度和劳动生产率，减少劳动强度，保证产品质量，确保安全生产：尤其是在高温、高压、低温、低压、粉尘、爆炸、有毒气体和放射性等环境中，机械手可代替人的正常工作，具有较大的实际意义。因此被越来越多地应用于机械加工、冲压、铸造、银制、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工、交通等行业。

铸件自动流水线的推广和应用是铸造生产过程中的关键环节之一，随着铸件产量的快速增长，传统的靠人工来完成生产的方法已远远不能满足实际生产的需要。由于铸件重量大，对质量要求高，环境恶劣，并具有一定的危险性，迫切需要一种高效、稳定、可靠、高质量的铸件搬运机械手来替代手工搬运。虽然国内相关机械臂已有多年的发展，但由于其性能不稳定、可靠性差、易失效、影响生产等特点，一直未得到广泛的普及和推广，